[發明專利]一種視聽覺協同的電力應急機器人及作業方法

在審

• 申請號: 202011110260.6
• 申請日: 2020-10-16
• 公開（公告）號: CN112405489A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 高培源;雍明超;邵宇鷹;毛麗娜;曾國輝;牛成玉;劉暢;彭鵬;路光輝;翟登輝;王偉杰;王行;李明道;張煥德;張文華
• 申請（專利權）人: 國網上海市電力公司;許繼集團有限公司;許繼電氣股份有限公司;許昌許繼軟件技術有限公司;國家電網有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B25J11/00;B25J19/00;B25J19/02;B62D55/065
• 代理公司: 北京中政聯科專利代理事務所(普通合伙) 11489
• 代理人: 朱曉娟

本發明公開了一種視聽覺協同的電力應急機器人及作業方法。機器人包括視覺感知系統、聽覺感知系統、判斷系統和應急處理系統；所述判斷系統用于對視覺數據和聽覺數據進行提取和融合，并對現場環境進行綜合判斷，作出決策，下發應急操作指令；所述應急處理系統用于根據所述應急操作指令實行應急搶險作業。方法包括接收應急搶險任務的指令，對目標點進行路徑規劃；感知周邊環境動態變化和自身狀態；對視覺數據和聽覺數據進行提取和融合，并對現場環境進行綜合判斷，作出決策，下發應急操作指令；進行應急搶險作業。本發明有效保障作業人員人身以及電力設備安全。

技術領域

本發明涉及人工智能技術領域，特別涉及一種視聽覺協同的電力應急機器人及作業方法。

背景技術

近年來，自然災害頻發多發，世界多地陸續發生大面積停電事故，且在進行電力應急搶修作業過程中發生了人員傷亡事故，造成了巨大的人員和財產損失，電力應急管理體系建設和智能電力應急作業越來越受到重視。當前電力現場作業缺乏作業設備或區域的定位，缺乏現場設備的帶電狀態警示，缺少作業行為的監測手段以及安全預控措施，難以做到提前預警，導致巡視不規范，作業效果不理想，誤入帶電區域，誤碰帶電部位等作業事故時有發生，無法保障作業人員人身以及電力設備安全。

電力故障應急處理有著特殊的危險性，如不可預知的二次爆炸、火災產生的高溫和有毒有害氣體、泄露的劇毒SF6氣體、設備絕緣擊穿引發的隱藏高溫點和帶電點、影響視線的濃煙等，應急人員往往無法在保證人身安全的前提下第一時間深入現場，對變電站、開關站、配電房等室內外故障進行現場進行及時、迅速處置，進而延誤了應急消防作業的最佳時機，發生次生、衍生事故，導致事故范圍擴大、人員傷亡或者直接經濟損失。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例的目的在于提供一種視聽覺協同的電力應急機器人及作業方法，能夠對變電站、開關站、配電房等室內外故障進行現場進行及時、迅速的處置，有效保障作業人員人身以及電力設備安全。

第一方面，本發明實施例提供了一種視聽覺協同的電力應急機器人，包括視覺感知系統、聽覺感知系統、判斷系統和應急處理系統。

所述視覺感知系統用于采集現場視覺數據及溫度數據。

所述聽覺感知系統用于采集現場高低頻聲音信號。

所述判斷系統用于對視覺數據和聽覺數據進行提取和融合，并對現場環境進行綜合判斷，作出決策，下發應急操作指令。

所述應急處理系統用于根據所述應急操作指令實行應急搶險作業。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，所述視覺感知系統包括雙目視覺傳感器、激光傳感器、IMU傳感器和GPS傳感器。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，所述聽覺感知系統包括聲源檢測裝置。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，所述應急處理系統包括協作機械臂裝置、排煙風機裝置、消防滅火裝置、車體冷卻裝置和應急照明裝置。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中，還包括履帶式底盤，用于移動。

第二方面，本發明實施例還提供了一種視聽覺協同的電力應急作業方法，包括：

接收應急搶險任務的指令，對目標點進行路徑規劃。

行進過程中感知周邊環境動態變化和自身狀態。

對視覺數據和聽覺數據進行提取和融合，并對現場環境進行綜合判斷，作出決策，下發應急操作指令。

進行電源隔離、閥門旋擰、噴水滅火或風機排煙應急搶險作業。

搶險作業完成后，導航回到出發點。