[發(fā)明專(zhuān)利]一種視聽(tīng)覺(jué)協(xié)同的電力應(yīng)急機(jī)器人及作業(yè)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011110260.6
• 申請(qǐng)日: 2020-10-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112405489A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高培源;雍明超;邵宇鷹;毛麗娜;曾國(guó)輝;牛成玉;劉暢;彭鵬;路光輝;翟登輝;王偉杰;王行;李明道;張煥德;張文華
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 國(guó)網(wǎng)上海市電力公司;許繼集團(tuán)有限公司;許繼電氣股份有限公司;許昌許繼軟件技術(shù)有限公司;國(guó)家電網(wǎng)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J5/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J5/00;B25J9/16;B25J11/00;B25J19/00;B25J19/02;B62D55/065
• 代理公司: 北京中政聯(lián)科專(zhuān)利代理事務(wù)所(普通合伙) 11489
• 代理人: 朱曉娟

1.一種視聽(tīng)覺(jué)協(xié)同的電力應(yīng)急機(jī)器人，其特征在于，包括視覺(jué)感知系統(tǒng)、聽(tīng)覺(jué)感知系統(tǒng)、判斷系統(tǒng)和應(yīng)急處理系統(tǒng)；

所述視覺(jué)感知系統(tǒng)用于采集現(xiàn)場(chǎng)視覺(jué)數(shù)據(jù)及溫度數(shù)據(jù)；

所述聽(tīng)覺(jué)感知系統(tǒng)用于采集現(xiàn)場(chǎng)高低頻聲音信號(hào)；

所述判斷系統(tǒng)用于對(duì)視覺(jué)數(shù)據(jù)和聽(tīng)覺(jué)數(shù)據(jù)進(jìn)行提取和融合，并對(duì)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境進(jìn)行綜合判斷，作出決策，下發(fā)應(yīng)急操作指令；

所述應(yīng)急處理系統(tǒng)用于根據(jù)所述應(yīng)急操作指令實(shí)行應(yīng)急搶險(xiǎn)作業(yè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的視聽(tīng)覺(jué)協(xié)同的電力應(yīng)急機(jī)器人，其特征在于，所述視覺(jué)感知系統(tǒng)包括雙目視覺(jué)傳感器(5)、激光傳感器(2)、IMU傳感器和GPS傳感器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的視聽(tīng)覺(jué)協(xié)同的電力應(yīng)急機(jī)器人，其特征在于，所述聽(tīng)覺(jué)感知系統(tǒng)包括聲源檢測(cè)裝置(4)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的視聽(tīng)覺(jué)協(xié)同的電力應(yīng)急機(jī)器人，其特征在于，所述應(yīng)急處理系統(tǒng)包括協(xié)作機(jī)械臂裝置(1)、排煙風(fēng)機(jī)裝置(6)、消防滅火裝置(3)、車(chē)體冷卻裝置(7)和應(yīng)急照明裝置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的視聽(tīng)覺(jué)協(xié)同的電力應(yīng)急機(jī)器人，其特征在于，還包括履帶式底盤(pán)(8)，用于移動(dòng)。

6.一種視聽(tīng)覺(jué)協(xié)同的電力應(yīng)急作業(yè)方法，其特征在于，包括：

接收應(yīng)急搶險(xiǎn)任務(wù)的指令，對(duì)目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行路徑規(guī)劃；

行進(jìn)過(guò)程中感知周邊環(huán)境動(dòng)態(tài)變化和自身狀態(tài)；

對(duì)視覺(jué)數(shù)據(jù)和聽(tīng)覺(jué)數(shù)據(jù)進(jìn)行提取和融合，并對(duì)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境進(jìn)行綜合判斷，作出決策，下發(fā)應(yīng)急操作指令；

進(jìn)行電源隔離、閥門(mén)旋擰、噴水滅火或風(fēng)機(jī)排煙應(yīng)急搶險(xiǎn)作業(yè)；

搶險(xiǎn)作業(yè)完成后，導(dǎo)航回到出發(fā)點(diǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的視聽(tīng)覺(jué)協(xié)同的電力應(yīng)急作業(yè)方法，其特征在于，所述接收應(yīng)急搶險(xiǎn)任務(wù)的指令，對(duì)目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行路徑規(guī)劃，包括：通過(guò)SLAM建圖和導(dǎo)航技術(shù)對(duì)目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行路徑規(guī)劃。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的視聽(tīng)覺(jué)協(xié)同的電力應(yīng)急作業(yè)方法，其特征在于，所述行進(jìn)過(guò)程中感知周邊環(huán)境動(dòng)態(tài)變化和自身狀態(tài)，包括：

采集現(xiàn)場(chǎng)視覺(jué)數(shù)據(jù)及溫度數(shù)據(jù)；

采集現(xiàn)場(chǎng)高低頻聲音信號(hào)，對(duì)聲源進(jìn)行定位。