[發(fā)明專利]一種變形機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011108943.8
• 申請日: 2020-10-16
• 公開（公告）號: CN113941160A
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發(fā)明（設計）人: 陳小森;王旭東;馬永欣;陳旭
• 申請（專利權）人: 樂森機器人（深圳）有限公司
• 主分類號: A63H3/04
• 分類號: A63H3/04;A63H3/36;A63H3/46;A63H11/18;A63H13/04;A63H17/00;A63H17/26
• 代理公司: 北京馳納南熙知識產(chǎn)權代理有限公司 11999
• 代理人: 李佳佳

本發(fā)明提供一種變形機器人，包括安裝在胸腔結構上的手臂結構、腿部結構及機器人頭部。手臂結構包括左手臂和右手臂，腿部結構包括左腿部和右腿部；胸腔結構，包括安裝在第二固定架上部的第一舵機，第一舵機的轉動輸出軸依次穿過第二固定架的頂壁、第一墊板與固定安裝在第一轉動架上的第一舵盤連接；所述第一舵盤具有圓弧形的限位開口；第一墊板上的限位柱活動地穿過限位開口；第一舵機的轉動輸出軸轉動帶動第一轉動架轉動。該變形機器人可通過控制器控制機器人各個關節(jié)上的舵機實現(xiàn)從人形態(tài)到車形態(tài)的變形或者是從車形態(tài)到人形態(tài)的變形。在車形態(tài)狀態(tài)下，可通過舵機實現(xiàn)變形機器人運動。在人形態(tài)狀態(tài)下，可通過舵機實現(xiàn)變形機器人進行雙足行走。

技術領域

本發(fā)明涉及機器人技術領域，具體是涉及一種變形機器人。

背景技術

專利號為ZL201810007314.2的中國發(fā)明專利申請公開了一種變結構機器人，包括上身支撐部，包括腰部支撐架、左臂第一關節(jié)、左臂第一關節(jié)內舵機、右臂第一關節(jié)、右臂第一關節(jié)內舵機、左側胯部舵機、以及右側胯部舵機；前端運動部，包括前驅舵機安裝座、前驅舵機、前橋支撐架、前橋、左小前輪、以及右小前輪，其中，所述前驅舵機的兩側輸出軸分別與前橋支撐架相連；以及雙腿部，包括結構對稱的左腿和右腿，其中，所述右腿包括右大腿、右內小腿、右外小腿、右大腿驅動舵機、右后輪、右后輪舵機、右踝關節(jié)、右踝關節(jié)驅動舵機、右足、以及右足舵機。此變結構機器人能夠在直立行走狀態(tài)和四輪驅動狀態(tài)二者之間自動切換，無需外部輔助。該變結構機器人雖然能夠從車形態(tài)變形成為人形態(tài)。但是,該變結構機器人在人形態(tài)時后的胸腔結構不能夠進行轉動。此外，該變結構機器人沒有機器人頭部結構。

發(fā)明內容

為克服上述現(xiàn)有技術中的缺陷與不足，本發(fā)明提供一種變形機器人。該變形機器人能夠從人形態(tài)狀態(tài)下變形為車型態(tài)，從車形態(tài)變形為人形態(tài)。該變形機器人的胸腔結構可進行轉動從而實現(xiàn)從人形態(tài)到車形態(tài)或從車形態(tài)到人形態(tài)的變形。此外，該變形機器人的頭部可伸縮的置于機器人胸腔結構內。該變形機器人從車形態(tài)變形為人形態(tài)的過程中，機器人頭部可從機器人胸腔結構內自動伸出；當變形機器人從人形態(tài)變形為車形態(tài)的過程中，機器人頭部可自動縮回到機器人胸腔結構中。

為實現(xiàn)上述目的本發(fā)明的技術方案是，一種變形機器人，包括固定的安裝在胸腔結構上的手臂結構、腿部結構及機器人頭部，所述手臂結構包括左手臂和右手臂，所述腿部結構包括左腿部和右腿部；所述左腿部和所述右腿部互為鏡像結構且對稱的安裝在所述胸腔結構的下部兩側；所述左手臂和所述右手臂互為鏡像結構且對稱的安裝在所述胸腔結構的上部兩側，所述胸腔結構，包括固定安裝在第二固定架上部的第一舵機，所述第一舵機的轉動輸出軸依次穿過所述第二固定架的頂壁、第一墊板與固定安裝在第一轉動架上的第一舵盤固定連接；所述第一舵盤具有圓弧形的限位開口；所述第一墊板上的限位柱活動地穿過所述限位開口；所述第一舵機的轉動輸出軸轉動帶動第一轉動架轉動。

優(yōu)選的是，在所述第一轉動架的上部固定安裝有第一連接架，在所述第一連接架的上部固定安裝有第一固定架。

在上述任一方案中優(yōu)選的是，在所述第一固定架的后端頂部鉸接有翻板；所述機器人頭部可拆卸地固定安裝在所述翻板上。

在上述任一方案中優(yōu)選的是，在所述第一固定架的后端底部固定安裝有第二舵機，所述第二舵機的轉動輸出軸上固定套裝有第一驅動連桿；所述第一驅動連桿的一端與所述第二舵機的轉動輸出軸固定連接，另一端鉸接有第二驅動連桿；所述第二驅動連桿的一端與所述第一驅動連桿的一端固定鉸接，另一端與所述翻板的底部固定鉸接。

在上述任一方案中優(yōu)選的是，在所述翻板尾部垂直地固定安裝有立板；所述立板隨著所述翻板的運動活動地扣接在所述第一固定架的頂部開口上。

在上述任一方案中優(yōu)選的是，在所述限位柱上設置有軸向通孔。

在上述任一方案中優(yōu)選的是，在所述第二固定架的底部固定安裝有第三舵機。