[發明專利]一種變形機器人

在審

• 申請號: 202011108943.8
• 申請日: 2020-10-16
• 公開（公告）號: CN113941160A
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發明（設計）人: 陳小森;王旭東;馬永欣;陳旭
• 申請（專利權）人: 樂森機器人（深圳）有限公司
• 主分類號: A63H3/04
• 分類號: A63H3/04;A63H3/36;A63H3/46;A63H11/18;A63H13/04;A63H17/00;A63H17/26
• 代理公司: 北京馳納南熙知識產權代理有限公司 11999
• 代理人: 李佳佳

1.一種變形機器人，包括固定的安裝在胸腔結構上的手臂結構、腿部結構及機器人頭部，所述手臂結構包括左手臂和右手臂，所述腿部結構包括左腿部和右腿部；所述左腿部和所述右腿部互為鏡像結構且對稱的安裝在所述胸腔結構的下部兩側；所述左手臂和所述右手臂互為鏡像結構且對稱的安裝在所述胸腔結構的上部兩側，其特征在于：所述胸腔結構，包括固定安裝在第二固定架上部的第一舵機，所述第一舵機的轉動輸出軸依次穿過所述第二固定架的頂壁、第一墊板與固定安裝在第一轉動架上的第一舵盤固定連接；所述第一舵盤具有圓弧形的限位開口；所述第一墊板上的限位柱活動地穿過所述限位開口；所述第一舵機的轉動輸出軸轉動帶動第一轉動架轉動。

2.如權利要求1所述的變形機器人，其特征在于：在所述第一轉動架的上部固定安裝有第一連接架，在所述第一連接架的上部固定安裝有第一固定架。

3.如權利要求2所述的變形機器人，其特征在于：在所述第一固定架的后端頂部鉸接有翻板；所述機器人頭部可拆卸地固定安裝在所述翻板上。

4.如權利要求2所述的變形機器人，其特征在于：在所述第一固定架的后端底部固定安裝有第二舵機，所述第二舵機的轉動輸出軸上固定套裝有第一驅動連桿；所述第一驅動連桿的一端與所述第二舵機的轉動輸出軸固定連接，另一端鉸接有第二驅動連桿；所述第二驅動連桿的一端與所述第一驅動連桿的一端固定鉸接，另一端與所述翻板的底部固定鉸接。

5.如權利要求4所述的變形機器人，其特征在于：在所述翻板尾部垂直地固定安裝有立板；所述立板隨著所述翻板的運動活動地扣接在所述第一固定架的頂部開口上。

6.如權利要求1所述的變形機器人，其特征在于：在所述限位柱上設置有軸向通孔。

7.如權利要求1所述的變形機器人，其特征在于：在所述第二固定架的底部固定安裝有第三舵機。

8.如權利要求7所述的變形機器人，其特征在于：所述第三舵機的轉動輸出軸穿過所述第二固定架的任一側與第二連接架的任一側壁固定連接；所述第三舵機的支撐軸穿過所述第二固定架的另一側與所述第二連接架的另一側壁固定連接。

9.如權利要求8所述的變形機器人，其特征在于：所述第二連接架的一側與所述腿部結構中的任一第四舵機固定連接，另一側與所述腿部結構中的另一第四舵機固定連接；在所述第四舵機上轉動地安裝有第三車輪。

10.如權利要求9所述的變形機器人，其特征在于：所述第四舵機的轉動輸出軸通過舵盤與第一連接臂的一端固定連接，所述第四舵機的支撐軸插入在第二連接臂的一端上的連接孔內；所述第一連接臂的另一端與第一連接座的一側頂部固定連接；所述第二連接臂的另一端與所述第一連接座的另一側頂部固定連接；所述第一連接座具有雙叉臂結構；所述第一連接座上的任一插臂通過舵盤與第五舵機的轉動輸出軸固定連接、另一插臂套裝在所述第五舵機的支撐軸上。