[發明專利]一種無人抓鋼機控制方法及系統

在審

• 申請號: 202011107234.8
• 申請日: 2020-10-16
• 公開（公告）號: CN112256029A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 石清慶;周嘉洛;周宇星;何立;陳波
• 申請（專利權）人: 中冶賽迪上海工程技術有限公司;中冶賽迪技術研究中心有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 代玲

本發明提供一種無人抓鋼機控制方法及系統，方法包括：根據任務指令，對目標位置進行距離檢測，獲取檢測結果；根據所述檢測結果進行路徑規劃，并根據路徑規劃結果，發出第一控制指令；根據所述第一控制指令，控制所述抓鋼機運行到目標位置并進行作業；反饋任務完成信息，完成無人抓鋼機控制；本發明中的無人抓鋼機控制方法，通過任務指令對抓鋼機進行路徑規劃，進而控制所述抓鋼機運行到目標位置并進行作業，實現了對不同抓鋼機的協調分工和運行路徑優化，提高工作效率，自動化程度較高。

技術領域

本發明涉及檢測控制領域，尤其涉及一種無人抓鋼機控制方法及系統。

背景技術

鋼鐵制造業大多為高強度、高危環境，目前，鋼鐵制造業的抓鋼機需配置數名工作人員進行抓鋼機的作業，配置人員較多，勞動負荷大，存在較大安全隱患，且采用人工的方式不便于對堆料的實際形狀和體積進行準確評估，且由于抓鋼機的作業環境特殊，不具備預先設置的“路”，不同的作業設備，如不同抓鋼機之間或抓鋼機與裝卸車輛之間不能較好地進行任務協同分配及路徑規劃，導致不同抓鋼機的運行路徑不能較好地進行優化處理，工作效率較低，且造成一定的安全隱患。

發明內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本發明提供一種無人抓鋼機控制方法及系統，以解決現有技術中采用人工的方式不便于對不同抓鋼機進行協調分工與路徑優化，工作效率較低的問題。

本發明提供的無人抓鋼機控制方法，包括：

根據任務指令，對目標位置進行距離檢測，獲取檢測結果；

根據所述檢測結果進行路徑規劃，并根據路徑規劃結果，發出第一控制指令；

根據所述第一控制指令，控制所述抓鋼機運行到目標位置并進行作業；

反饋任務完成信息，完成無人抓鋼機控制。

可選的，根據任務信號，對目標位置進行距離檢測，獲取檢測結果的步驟包括：

獲取任務信號，根據所述任務信號，檢測所述抓鋼機與所述目標位置的距離是否小于預設的距離閾值，進而獲取檢測結果；若所述抓鋼機與所述目標位置的距離小于預設的距離閾值，則檢測所述抓鋼機的預設作業區域是否存在障礙物；若所述抓鋼機與所述目標位置的距離不小于預設的距離閾值，則根據所述檢測結果進行路徑規劃。

可選的，檢測所述抓鋼機的預設作業區域是否存在障礙物的步驟包括：

檢測所述抓鋼機的預設作業區域是否存在障礙物，若存在障礙物，反饋所述障礙物的關聯信息；若不存在障礙物，則控制所述抓鋼機進行作業；反饋任務完成信息，完成無人抓鋼機控制。

可選的，根據所述檢測結果進行路徑規劃的步驟包括：

檢測運行環境中的障礙物位置信息，根據所述障礙物位置信息構建第一基礎地圖；

根據所述基礎地圖、所述任務信號中的目標位置和所述抓鋼機的當前位置，構建第一拓撲地圖；

基于所述第一拓撲地圖，獲取第一行駛路徑，進而獲取第一路徑規劃結果。

可選的，根據路徑規劃結果，發出第一控制指令的步驟包括：根據所述第一路徑規劃結果，得到控制所述抓鋼機沿所述第一行駛路徑運行的第一控制指令。

可選的，根據所述第一控制指令，控制所述抓鋼機運行到目標位置并進行作業的步驟包括：

根據所述第一控制指令，控制所述抓鋼機沿所述第一行駛路徑運行到所述目標位置；

檢測所述抓鋼機的預設作業區域是否存在障礙物，若存在障礙物，反饋所述障礙物的關聯信息；若不存在障礙物，則控制所述抓鋼機進行作業；反饋任務完成信息，完成無人抓鋼機控制。

可選的，基于所述第一拓撲地圖，獲取第一行駛路徑的步驟包括：