[發明專利]一種無人抓鋼機控制方法及系統

在審

• 申請號: 202011107234.8
• 申請日: 2020-10-16
• 公開（公告）號: CN112256029A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 石清慶;周嘉洛;周宇星;何立;陳波
• 申請（專利權）人: 中冶賽迪上海工程技術有限公司;中冶賽迪技術研究中心有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 代玲

1.一種無人抓鋼機控制方法，其特征在于，包括：

根據任務指令，對目標位置進行距離檢測，獲取檢測結果；

根據所述檢測結果進行路徑規劃，并根據路徑規劃結果，發出第一控制指令；

根據所述第一控制指令，控制所述抓鋼機運行到目標位置并進行作業；

反饋任務完成信息，完成無人抓鋼機控制。

2.根據權利要求1所述的無人抓鋼機控制方法，其特征在于，根據任務信號，對目標位置進行距離檢測，獲取檢測結果的步驟包括：

獲取任務信號，根據所述任務信號，檢測所述抓鋼機與所述目標位置的距離是否小于預設的距離閾值，進而獲取檢測結果；若所述抓鋼機與所述目標位置的距離小于預設的距離閾值，則檢測所述抓鋼機的預設作業區域是否存在障礙物；若所述抓鋼機與所述目標位置的距離不小于預設的距離閾值，則根據所述檢測結果進行路徑規劃。

3.根據權利要求2所述的無人抓鋼機控制方法，其特征在于，檢測所述抓鋼機的預設作業區域是否存在障礙物的步驟包括：

檢測所述抓鋼機的預設作業區域是否存在障礙物，若存在障礙物，反饋所述障礙物的關聯信息；若不存在障礙物，則控制所述抓鋼機進行作業；反饋任務完成信息，完成無人抓鋼機控制。

4.根據權利要求2所述的無人抓鋼機控制方法，其特征在于，根據所述檢測結果進行路徑規劃的步驟包括：

檢測運行環境中的障礙物位置信息，根據所述障礙物位置信息構建第一基礎地圖；

根據所述基礎地圖、所述任務信號中的目標位置和所述抓鋼機的當前位置，構建第一拓撲地圖；

基于所述第一拓撲地圖，獲取第一行駛路徑，進而獲取第一路徑規劃結果。

5.根據權利要求4所述的無人抓鋼機控制方法，其特征在于，根據路徑規劃結果，發出第一控制指令的步驟包括：根據所述第一路徑規劃結果，得到控制所述抓鋼機沿所述第一行駛路徑運行的第一控制指令。

6.根據權利要求5所述的無人抓鋼機控制方法，其特征在于，根據所述第一控制指令，控制所述抓鋼機運行到目標位置并進行作業的步驟包括：

根據所述第一控制指令，控制所述抓鋼機沿所述第一行駛路徑運行到所述目標位置；

檢測所述抓鋼機的預設作業區域是否存在障礙物，若存在障礙物，反饋所述障礙物的關聯信息；若不存在障礙物，則控制所述抓鋼機進行作業；反饋任務完成信息，完成無人抓鋼機控制。

7.根據權利要求4所述的無人抓鋼機控制方法，其特征在于，基于所述第一拓撲地圖，獲取第一行駛路徑的步驟包括：

根據所述第一基礎地圖、所述任務信號中的目標位置和所述抓鋼機的當前位置，在所述拓撲地圖標記路徑節點，并獲取所述路徑節點的優先級，根據所述優先級對所述路徑節點進行排序，進而獲取較優的行駛路徑作為所述第一行駛路徑。

8.根據權利要求6所述的無人抓鋼機控制方法，其特征在于，根據所述第一控制指令，控制所述抓鋼機沿所述第一行駛路徑運行到所述目標位置的步驟包括：

所述抓鋼機在運行的過程中，檢測運行環境中的障礙物位置信息，根據所述障礙物位置信息構建第二基礎地圖；

根據所述抓鋼機的當前位置、所述任務信號中的目標位置和所述第二基礎地圖，構建第二拓撲地圖；

基于所述第二拓撲地圖，獲取第二行駛路徑，所述第二行駛路徑通過從目標位置到當前位置的反向搜索獲得，進而獲取第二路徑規劃結果；

根據所述第二路徑規劃結果，得到控制所述抓鋼機沿所述第二行駛路徑運行的第二控制指令。

9.根據權利要求8所述的無人抓鋼機控制方法，其特征在于，根據所述第二路徑規劃結果，得到控制所述抓鋼機沿所述第二行駛路徑運行的第二控制指令的步驟之后還包括：

根據所述第二控制指令，控制所述抓鋼機沿所述第二行駛路徑運行到所述目標位置；

檢測所述抓鋼機的預設作業區域是否存在障礙物，若存在障礙物，反饋所述障礙物的關聯信息；若不存在障礙物，則控制所述抓鋼機進行作業；反饋任務完成信息，完成無人抓鋼機控制。

10.一種無人抓鋼機控制系統，其特征在于，包括：

感知模塊，用于根據任務指令，對目標位置進行距離檢測，獲取檢測結果；

路徑規劃模塊，用于根據所述檢測結果進行路徑規劃，并根據路徑規劃結果，發出第一控制指令；

控制模塊，根據所述第一控制指令，控制所述抓鋼機運行到目標位置并進行作業；

通信模塊，反饋任務完成信息，完成無人抓鋼機控制；所述感知模塊、路徑規劃模塊、控制模塊和通信模塊依次連接。