[發明專利]一種車輛定位的方法和裝置

有效

• 申請號: 202011105411.9
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112284402B
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 李紅軍;劉中元;柴文楠;黃亞
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G01C21/34;G01S19/42;G01S15/06;G01S15/86;G01S17/06;G01S17/86
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

本發明實施例提供了一種車輛定位的方法和裝置，所述方法包括：獲取預置的第一地圖數據和實時采集的第二地圖數據；根據第一地圖數據，確定第一語義元素，并確定第一語義元素對應的第一方向信息和第一位置信息；根據第二地圖數據，確定第二語義元素，并確定第二語義元素對應的第二方向信息和第二位置信息；根據第一方向信息和第二方向信息，確定車輛的最優航向信息；根據第一位置信息、第二位置信息，以及最優航向信息，確定車輛的最優位置信息。通過本發明實施例，實現了最優航向信息和最優位置信息的確定，并基于最優航向信息和最優位置信息進行定位減少了車輛定位的誤差，提高了車輛定位的準確性。

技術領域

本發明涉及定位技術領域，特別是涉及一種車輛定位的方法和裝置。

背景技術

在車輛行駛的過程中，往往需要對車輛進行定位，特別是對自動駕駛或無人駕駛的車輛來說，車輛定位的精確度會影響到車輛行駛的安全。

而在現有技術中，車輛可以采集車輛周邊的信息，如車道線、車位等，進而可以根據所采集的信息中的特征點進行定位，然而，由于車輛的采集范圍有限，所采集的特征點的數量不多，導致僅根據特征點進行定位容易出現偏差，而且，一個特征點所包含的信息不多，難以完整的表示車輛所采集的信息，導致定位不準確。

發明內容

鑒于上述問題，提出了以便提供克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種車輛定位的方法和裝置，包括：

一種車輛定位的方法，所述方法包括：

獲取預置的第一地圖數據和實時采集的第二地圖數據；

根據所述第一地圖數據，確定第一語義元素，并確定所述第一語義元素對應的第一方向信息和第一位置信息；

根據所述第二地圖數據，確定第二語義元素，并確定所述第二語義元素對應的第二方向信息和第二位置信息；

根據所述第一方向信息和所述第二方向信息，確定所述車輛的最優航向信息；

根據所述第一位置信息、所述第二位置信息，以及所述最優航向信息，確定所述車輛的最優位置信息。

可選地，所述第一語義元素包括第一點語義元素，所述確定所述第一語義元素對應的第一方向信息，包括：

確定包含所述第一點語義元素的多個點語義元素對應的第一重心信息；

根據所述第一重心信息，確定所述第一點語義元素對應的第一方向信息；

所述第二語義元素包括第二點語義元素，所述確定所述第二語義元素對應的第二方向信息，包括：

確定包含所述第二點語義元素的多個點語義元素對應的第二重心信息；

根據所述第二重心信息，確定所述第二點語義元素對應的第二方向信息。

可選地，所述第一語義元素包括第一線語義元素，所述第一位置信息包括第一橫向位置信息，所述確定所述第一語義元素對應的第一位置信息，包括：

確定所述第一線語義元素對應的第一中點位置信息；

根據所述第一中點位置信息，確定所述第一線語義元素對應的第一橫向位置信息；

可選地，所述第二語義元素包括第二線語義元素，所述第二位置信息包括第二橫向位置信息，所述確定所述第二語義元素對應的第二位置信息，包括：

確定所述第二線語義元素對應的第二中點位置信息；

根據所述第二中點位置信息，確定所述第二線語義元素對應的第二橫向位置信息。

可選地，所述根據所述第一方向信息和所述第二方向信息，確定所述車輛的最優航向信息，包括：