[發明專利]一種車輛定位的方法和裝置

有效

• 申請號: 202011105411.9
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112284402B
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 李紅軍;劉中元;柴文楠;黃亞
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G01C21/34;G01S19/42;G01S15/06;G01S15/86;G01S17/06;G01S17/86
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

1.一種車輛定位的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取預置的第一地圖數據和實時采集的第二地圖數據；

根據所述第一地圖數據，確定第一語義元素，并確定所述第一語義元素對應的第一方向信息和第一位置信息；

根據所述第二地圖數據，確定與所述第一語義元素匹配的第二語義元素，并確定所述第二語義元素對應的第二方向信息和第二位置信息；

根據所述第一方向信息和所述第二方向信息，確定所述車輛的最優航向信息；

根據所述第一位置信息、所述第二位置信息，以及所述最優航向信息，確定所述車輛的最優位置信息；

其中，還包括：

確定所述第一語義元素和所述第二語義元素之間的殘差信息；

根據所述殘差信息，對所述第一語義元素和所述第二語義元素進行篩選；

根據篩選后的第一語義元素和第二語義元素，對所述最優航向信息和所述最優位置信息進行更新。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一語義元素包括第一點語義元素，所述確定所述第一語義元素對應的第一方向信息，包括：

確定包含所述第一點語義元素的多個點語義元素對應的第一重心信息；

根據所述第一重心信息，確定所述第一點語義元素對應的第一方向信息；

所述第二語義元素包括第二點語義元素，所述確定所述第二語義元素對應的第二方向信息，包括：

確定包含所述第二點語義元素的多個點語義元素對應的第二重心信息；

根據所述第二重心信息，確定所述第二點語義元素對應的第二方向信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一語義元素包括第一線語義元素，所述第一位置信息包括第一橫向位置信息，所述確定所述第一語義元素對應的第一位置信息，包括：

確定所述第一線語義元素對應的第一中點位置信息；

根據所述第一中點位置信息，確定所述第一線語義元素對應的第一橫向位置信息；

所述第二語義元素包括第二線語義元素，所述第二位置信息包括第二橫向位置信息，所述確定所述第二語義元素對應的第二位置信息，包括：

確定所述第二線語義元素對應的第二中點位置信息；

根據所述第二中點位置信息，確定所述第二線語義元素對應的第二橫向位置信息。

4.根據權利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一方向信息和所述第二方向信息，確定所述車輛的最優航向信息，包括：

根據所述第一方向信息和所述第二方向信息，確定針對點語義元素的方向信息和針對線語義元素的方向信息；

確定所述針對線語義元素的方向信息對應的方向權重信息；

結合所述針對點語義元素的方向信息、所述針對線語義元素的方向信息，以及所述方向權重信息，確定所述車輛的最優航向信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一位置信息、所述第二位置信息，以及所述最優航向信息，確定所述車輛的最優位置信息，包括：

根據所述第一位置信息、所述第二位置信息，以及所述最優航向信息，確定針對點語義元素的位置信息和針對線語義元素的位置信息；

確定所述針對線語義元素的位置信息對應的位置權重信息；

結合所述針對點語義元素的位置信息、所述針對線語義元素的位置信息，以及所述位置權重信息，確定所述車輛的最優航向信息。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一地圖數據，確定第一語義元素，包括：

對所述第一地圖數據中語義元素進行分類；

對于所述第一地圖數據中的第一形狀語義元素，生成所述第一形狀語義元素對應的第一點語義元素和第一線語義元素；

所述根據所述第二地圖數據，確定第二語義元素，包括：

對所述第二地圖數據中語義元素進行分類；

對于所述第二地圖數據中的第二形狀語義元素，生成所述第二形狀語義元素對應的第二點語義元素和第二線語義元素。