[發(fā)明專利]物品分揀系統(tǒng)和方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011103648.3
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112371517B
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發(fā)明（設計）人: 蘭邱豐;張乾;梁東;彭鋒
• 申請（專利權）人: 北京極智嘉科技股份有限公司
• 主分類號: B07C3/00
• 分類號: B07C3/00;B07C3/02
• 代理公司: 北京遠智匯知識產(chǎn)權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種物品分揀系統(tǒng)，其特征在于，包括：服務器和多個搬運機器人；所述多個搬運機器人與所述服務器通信，所述多個搬運機器人運行于所述物品分揀系統(tǒng)的存儲區(qū)域，所述存儲區(qū)域中部署有多組格口，其中每組格口包括M行*N列格口，所述M和N分別為大于2的整數(shù)，所述每組格口至少包括：第一類格口和第二類格口，所述第一類格口部署于所述每組格口的第一層，所述第二類格口部署于所述每組格口的第二層，所述第一層位于所述第二層的外側，所述每組格口中的每個格口上對應設置一個載物容器；其中：

所述服務器配置為，確定載物容器裝載的物品數(shù)量達到一預設閾值的至少一格口為目標格口，當所述目標格口為第二類格口時，確定阻礙所述目標格口搬移的第一類格口為第一障礙格口，從多個搬運機器人中，為所述第一障礙格口分配第一搬運機器人，以及為所述目標格口分配第二搬運機器人，并分別向所述第一搬運機器人和所述第二搬運機器人發(fā)送搬運指令；

所述第一搬運機器人配置為，響應所述搬運指令，行駛至所述第一障礙格口位置，并將設置在所述第一障礙格口位置的載物容器搬離所述第一障礙格口位置；

所述第二搬運機器人配置為，響應所述搬運指令，行駛至所述目標格口位置，并將設置在所述目標格口位置的載物容器從所述目標格口位置搬運至所述搬運指令指定的封包臺；

所述每組格口行與行之間沒設過道，列與列之間設有過道。

2.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，

所述服務器進一步配置為，確定所述第一障礙格口是否存在正在投遞的物品；若否，則從多個搬運機器人中，為所述第一障礙格口分配第一搬運機器人，以及為所述目標格口分配第二搬運機器人。

3.根據(jù)權利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，

所述服務器進一步配置為，若確定多組格口中的任一組格口存在處于空閑狀態(tài)的第一類格口，則確定所述處于空閑狀態(tài)的第一類格口為第一備用格口，并向所述第一搬運機器人發(fā)送第一搬運指令；或者，

若確定多組格口中的至少兩組格口存在處于空閑狀態(tài)的第一類格口，且第一組格口中處于空閑狀態(tài)的第一類格口與所述第一障礙格口之間的距離小于距離閾值，則確定所述第一組格口中處于空閑狀態(tài)的第一類格口為第一備用格口，并向所述第一搬運機器人發(fā)送第一搬運指令；或者，

若確定多組格口中的所有組格口不存在處于空閑狀態(tài)的第一類格口，則向所述第一搬運機器人發(fā)送第二搬運指令。

4.根據(jù)權利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第一搬運指令，為將設置在所述第一障礙格口位置的載物容器搬運至所述第一備用格口位置；

所述第二搬運指令，為搬運設置在所述第一障礙格口位置的載物容器環(huán)繞存儲區(qū)域轉圈，并當檢測到第二搬運機器人將設置在所述目標格口位置的載物容器搬離時，將設置在所述第一障礙格口位置的載物容器搬運回至所述第一障礙格口位置。

5.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，

所述第二搬運機器人進一步配置為，確定行駛至所述目標格口位置的等待時長超過時長閾值時，向所述服務器發(fā)送報警信息；

所述服務器進一步配置為，根據(jù)所述報警信息，提示操作人員進行異常排查，并向所述第二搬運機器人發(fā)送搬運任務取消指令。

6.根據(jù)權利要求1-5任一項所述的系統(tǒng)，其特征在于，

所述服務器進一步配置為，對部署于存儲區(qū)域中每組格口的每個格口，和物品目的地和/或物品屬性信息的映射關系進行更新。

7.根據(jù)權利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括：多個供物臺；

所述多個供物臺配置為，提供待分揀物品；

所述服務器進一步配置為，若存在正在投遞的物品，則鎖定所述第一障礙格口，當正在投遞的物品投遞至所述第一障礙格口后，供物臺提供有所述第一障礙格口的新投遞物品時，確定所述第一障礙格口是否存在第二備用格口；若是，則將新投遞物品投遞至所述第二備用格口，并從多個搬運機器人中，為所述第一障礙格口分配第一搬運機器人，以及為所述目標格口分配第二搬運機器人，其中所述第二備用格口是多組格口中，與所述第一障礙格口具有相同物品目的地和/或相同物品屬性信息的格口。