[發明專利]分布式多機器人協同運動控制方法、系統、介質及應用

在審

• 申請號: 202011103507.1
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112327829A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 李澤坤;胡核算;馬艷
• 申請（專利權）人: 西安電子科技大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 西安長和專利代理有限公司 61227
• 代理人: 黃偉洪

1.一種分布式多機器人協同運動控制方法，其特征在于，所述分布式多機器人協同運動控制方法包括：

各機器人利用局部信息，在不考慮其他機器人的前提下規劃局部最優路徑；

利用通信和協調策略實現機器人和車載傳感器所探測到的其他機器人之間的避碰。

2.如權利要求1所述的分布式多機器人協同運動控制方法，其特征在于，所述分布式多機器人協同運動控制方法的機器人Rob_i的滾動規劃算法具體步驟：

步驟一、初始化起點S_i、終點G_i、工作環境WS、視野半徑R和機器人步長Δa，Δa≤R；

步驟二、刷新機器人Rob_i的信息集合IS_i(t_k)，其實就是機器人Rob_i的視野或者叫滾動窗口，獲取當前機器人感知范圍內的環境信息；

步驟三、在不考慮其他機器人及動態障礙物的前提下，選取局部子目標：若G_i∈IS_i(t_k)，令P_subi(t_k)＝G_i，否則令且P_subi(t_k)符合子目標映射規則；指的是視野邊界，FD(t_k)指的是機器人工作環境WS中的可行點集合；

步驟四、根據A^*算法在IS_i(t_k)中計算局部最優路徑FP_i(P_Ri(t_k)，P_subi(t_k))；

步驟五、傳感器是否探測到其他機器人Rob_j，是，則順序執行Step6；否，則轉Step8；

步驟六、估計機器人Rob_i和Rob_j之間是否有碰撞，即預測碰撞，是，則順序執行步驟七；否，則轉步驟八；

步驟七、以優化協調策略避碰，得到新規劃的局部路徑FP′_i(P_Ri(t_k)，P_subi(t_k))，令FP_i(P_Ri(t_k)，P_subi(t_k))＝FP′_i(P_Ri(t_k)，P_subi(t_k))，即對規劃的局部路徑進行更新；

步驟八、機器人依規劃的局部路徑FP_i(P_Ri(t_k)，P_subi(t_k))行進一步，步長為ε，0＜ε＜R；

若P_Ri(t_k)＝G_i，目標達到，退出；否則，k＝k+1，轉步驟二。