[發明專利]一種下肢康復訓練機器人

在審

• 申請號: 202011103428.0
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112221072A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 何永正;張憶凡;許菲;丁大磊;黃曉樂
• 申請（專利權）人: 河南翔宇醫療設備股份有限公司
• 主分類號: A63B22/02
• 分類號: A63B22/02;A63B24/00;A63B21/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 孔祥貴

本發明公開了一種下肢康復訓練機器人，包括：機架、控制系統、用于向控制系統輸入患者體征的輸入機構、用于綁定患者的兩條腿并帶動患者的兩條腿運動的驅動機構、用于調節驅動機構綁定兩條腿的綁定位置的調節機構、用于患者行走的步行傳送帶機構，調節機構連接于驅動機構，驅動機構可活動的設置于機架，驅動機構和調節機構均與控制系統信號連接。通過向輸入機構中輸入患者體征，控制系統會會自動計算驅動機構需要調節的位置，并控制調節機構對驅動機構進行位置調節，以調節驅動機構綁定于不同患者兩條腿的綁定位置，減少了調節時間，并且本申請結構簡單、輕便，減輕了患者裝配的負擔，提高了舒適性。

技術領域

本發明涉及康復技術領域，更具體地說，涉及一種下肢康復訓練機器人。

背景技術

下肢康復機器人近年來在康復設備領域應用越來越廣泛，它通過機械結構與患者下肢綁定，通過模擬正常人的步行運動，達到鍛煉下肢肌肉，恢復神經機能的目的。

現有下肢康復機器人，多為外骨骼方式與患者身體通過綁帶連接，由機械驅動患者關節進行運動。現有技術需要把機械驅動機構通過綁帶綁到患者下肢，對于不同身高患者，需要調節機器人對應的大腿及小腿長度，操作費時費力；此外，現有技術的機械結構需綁定到患者身上，結構龐大笨重，對患者造成很大的重量負擔，且穿戴上后極不舒適。

綜上所述，如何減少下肢康復機器人的調節時間、并減輕患者的負擔、提高舒適性，是目前本領域技術人員亟待解決的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的是提供一種下肢康復訓練機器人，該下肢康復訓練機器人可以自動調節綁定于患者兩腿的位置，減少了調節時間，且結構簡單，可以減輕患者的負擔，提高了患者使用的舒適性。

為了實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種下肢康復訓練機器人，包括：機架、控制系統、用于向所述控制系統輸入患者體征的輸入機構、用于綁定患者的兩條腿并帶動患者的兩條腿運動的驅動機構、用于調節所述驅動機構綁定兩條腿的綁定位置的調節機構、用于患者行走的步行傳送帶機構，所述調節機構連接于所述驅動機構，所述驅動機構可活動的設置于所述機架，所述驅動機構和所述調節機構均與所述控制系統信號連接。

優選地，所述驅動機構包括用于綁定患者的第一條腿以帶動所述第一條腿在第一豎直面內運動的第一驅動機構、用于綁定患者的第二條腿以帶動所述第二條腿運在第二豎直面內運動的第二驅動機構；所述調節機構包括用于調節所述第一驅動機構綁定所述第一條腿的綁定點在所述第一豎直面內的位置的第一調節機構、用于調節所述第二驅動機構綁定所述第二條腿的綁定點在所述第二豎直面內的位置的第二調節機構，所述第一調節機構連接于所述第一驅動機構，所述第二調節機構連接于所述第二驅動機構，所述第一驅動機構與所述第二驅動機構均可活動的設置于所述機架，所述第一驅動機構、所述第二驅動機構、所述第一調節機構、所述第二調節機構均與所述控制系統信號連接。

優選地，所述第一驅動機構包括用于綁定患者的第一膝關節以帶動所述第一膝關節在所述第一豎直面內運動的第一驅動部、用于綁定患者的第一踝關節以帶動所述第一踝關節在所述第一豎直面內運動的第二驅動部，所述第二驅動機構包括用于綁定患者的第二膝關節以帶動所述第二膝關節在所述第二豎直面內運動的第三驅動部、用于綁定患者的第二踝關節以帶動所述第二踝關節在所述第二豎直面內運動的第四驅動部。

優選地，所述第一驅動部包括用于綁定所述第一膝關節的第一繩索、以及用于帶動所述第一繩索在所述第一豎直面內往復運動的第一電機；所述第二驅動部包括用于綁定所述第一踝關節的第二繩索、以及用于帶動所述第二繩索在所述第一豎直面內往復運動的第二電機；所述第三驅動部包括用于綁定所述第二膝關節的第三繩索、以及用于帶動所述第三繩索在所述第二豎直面內往復運動的第三電機；所述第四驅動部包括用于綁定所述第二踝關節的第四繩索、以及用于帶動所述第四繩索在所述第二豎直面內往復運動的第四電機。