[發明專利]一種下肢康復訓練機器人

在審

• 申請號: 202011103428.0
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112221072A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 何永正;張憶凡;許菲;丁大磊;黃曉樂
• 申請（專利權）人: 河南翔宇醫療設備股份有限公司
• 主分類號: A63B22/02
• 分類號: A63B22/02;A63B24/00;A63B21/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 孔祥貴

1.一種下肢康復訓練機器人，其特征在于，包括：機架(14)、控制系統、用于向所述控制系統輸入患者體征的輸入機構、用于綁定患者的兩條腿并帶動患者的兩條腿運動的驅動機構、用于調節所述驅動機構綁定兩條腿的綁定位置的調節機構、用于患者行走的步行傳送帶機構(13)，所述調節機構連接于所述驅動機構，所述驅動機構可活動的設置于所述機架(14)，所述驅動機構和所述調節機構均與所述控制系統信號連接。

2.根據權利要求1所述的下肢康復訓練機器人，其特征在于，所述驅動機構包括用于綁定患者的第一條腿以帶動所述第一條腿在第一豎直面內運動的第一驅動機構、用于綁定患者的第二條腿以帶動所述第二條腿運在第二豎直面內運動的第二驅動機構；所述調節機構包括用于調節所述第一驅動機構綁定所述第一條腿的綁定點在所述第一豎直面內的位置的第一調節機構、用于調節所述第二驅動機構綁定所述第二條腿的綁定點在所述第二豎直面內的位置的第二調節機構，所述第一調節機構連接于所述第一驅動機構，所述第二調節機構連接于所述第二驅動機構，所述第一驅動機構與所述第二驅動機構均可活動的設置于所述機架(14)，所述第一驅動機構、所述第二驅動機構、所述第一調節機構、所述第二調節機構均與所述控制系統信號連接。

3.根據權利要求2所述的下肢康復訓練機器人，其特征在于，所述第一驅動機構包括用于綁定患者的第一膝關節以帶動所述第一膝關節在所述第一豎直面內運動的第一驅動部、用于綁定患者的第一踝關節以帶動所述第一踝關節在所述第一豎直面內運動的第二驅動部，所述第二驅動機構包括用于綁定患者的第二膝關節以帶動所述第二膝關節在所述第二豎直面內運動的第三驅動部、用于綁定患者的第二踝關節以帶動所述第二踝關節在所述第二豎直面內運動的第四驅動部。

4.根據權利要求3所述的下肢康復訓練機器人，其特征在于，所述第一驅動部包括用于綁定所述第一膝關節的第一繩索(5)、以及用于帶動所述第一繩索(5)在所述第一豎直面內往復運動的第一電機(1)；所述第二驅動部包括用于綁定所述第一踝關節的第二繩索(6)、以及用于帶動所述第二繩索(6)在所述第一豎直面內往復運動的第二電機(2)；所述第三驅動部包括用于綁定所述第二膝關節的第三繩索(7)、以及用于帶動所述第三繩索(7)在所述第二豎直面內往復運動的第三電機(3)；所述第四驅動部包括用于綁定所述第二踝關節的第四繩索(8)、以及用于帶動所述第四繩索(8)在所述第二豎直面內往復運動的第四電機(4)。

5.根據權利要求4所述的下肢康復訓練機器人，其特征在于，所述第一電機(1)的輸出軸設置第一繞線盤，所述第一繩索(5)纏繞于所述第一繞線盤；所述第二電機(2)的輸出軸設置第二繞線盤，所述第二繩索(6)纏繞于所述第二繞線盤；所述第三電機(3)的輸出軸設置第三繞線盤，所述第三繩索(7)纏繞于所述第三繞線盤；所述第四電機(4)的輸出軸設置第四繞線盤，所述第四繩索(8)纏繞于所述第四繞線盤。

6.根據權利要求4所述的下肢康復訓練機器人，其特征在于，所述第一電機(1)、所述第二電機(2)、所述第三電機(3)及所述第四電機(4)均為伺服電機。

7.根據權利要求4所述的下肢康復訓練機器人，其特征在于，所述步行傳送帶機構(13)的前方和后方的所述機架(14)上分別設置處于所述第一豎直面內的兩個第一定滑輪(19)和兩個第二定滑輪(20)，兩個所述第一定滑輪(19)處于第一水平線，兩個所述第二定滑輪(20)處于第二水平線，所述第一水平線高于所述第二水平線，所述第一繩索(5)分別繞過兩個所述第一定滑輪(19)，兩個所述第二繩索(6)分別繞過兩個所述第二定滑輪(20)；

所述步行傳送帶機構(13)的前方和后方的所述機架(14)上分別設置處于所述第二豎直面內的兩個第三定滑輪(18)和兩個第四定滑輪(18)，兩個所述第三定滑輪(18)處于所述第一水平線，兩個所述第四定滑輪(18)處于所述第二水平線，所述第三繩索(7)分別繞過兩個所述第三定滑輪(18)，兩個所述第四繩索(8)分別繞過兩個所述第四定滑輪(18)。