[發明專利]一種基于AGV的無人停車場自動泊車管理系統

在審

• 申請號: 202011102797.8
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112233443A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 鄧洪達;孫淼;王文夫;姚晗;方煒豪;潘之杰
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G08G1/0968;G08G1/0969;G08G1/14;H04W4/02;H04W4/40;H04W12/06;G07B15/02
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 鄭海峰

本發明公開了一種基于AGV的無人停車場自動泊車管理系統，包括云端服務器、AGV承載車、停車場終端設備、停車場環境傳感設備以及用戶端；云端服務器用于記錄停車場信息、處理用戶請求、AGV路徑規劃和AGV調度控制；AGV承載車用于承載用戶車輛，接收云端服務器的調度指令，實現停車場區域內的自動駕駛；停車場終端設備用于驗證用戶車輛信息，協助用戶進行泊車取車操作；停車場環境傳感設備用于為AGV實現自車定位提供環境信息；用戶端用于客戶發起各類請求。本發明基于AGV的無人停車場自動泊車管理系統在“互聯網+自動駕駛”的思路下，利用AGV在停車場這一特定場景下的自動駕駛實現用戶車輛的存取，同時利用云端服務器進行整個系統的管理和AGV的調度控制。

技術領域

本發明涉及城市交通領域的車輛管理，尤其涉及一種基于AGV(Automated GuidedVehicle，簡稱AGV，)的無人停車場自動泊車管理系統。

背景技術

2020年2月28日，國家統計局發布《2019年國民經濟和社會發展統計公報》顯示，截止2019年末全國民用汽車保有量達到26150萬輛，其中私人汽車保有量22635萬輛。車輛數量的增長引發一系列交通問題。目前，城市中的停車問題是一個全世界普遍存在的問題，在大范圍的停車場中停車或尋車是一件耗時耗力的事情，如何高效率的進行車輛的存取問題亟待解決。

目前已有多種方式來嘗試解決該停車難取車難問題。

1.自動化車位引導系統，車位引導實現的是自動將車輛引導至系統所分配的某個具體車位，目前普遍采用的是路燈線路引導或電子顯示屏引導，它由車位引導控制器和一些引導指示燈或車位引導屏組成。這需要在應用軟件中的電子地圖上預先設置通道與目標車位之間的一條線路，用戶根據指示燈或引導屏的提示進行停車位的尋找。

2.立體車庫，立體車庫是用來最大量存取儲放車輛的機械或機械設備系統。與地下車庫相比可更加有效地保證人身和車輛的安全，當人在車庫內或車在不準停放位置時，整個設備便不會運轉。應該說，立體車庫從管理上可以做到徹底的人車分流。在地下車庫中采用機械存車，還可以免除采暖通風設施，因此，運行中的耗電量比工人管理的地下車庫低得多。

3.自動駕駛技術也成為解決這些問題的突破口。隨著計算機、通信、傳感器等技術的發展與進步，掌握實時路況信息、分析道路交通信息并自動控制車輛行駛已經成為可能。具有自動駕駛功能的汽車可以在停車場內自動尋找空余停車位并進行停車操作，同時可以相應用求的請求，自動駕駛道用戶位置，因此用戶無須進入停車場。

但是這些做法存在以下不足：

1.自動化車位導引系統通過顯示屏為駕駛員或用戶提供尋車信息，但是這些信息通常可讀性較差，尤其是在多用戶同時進行尋車請求的情況下。且該方式下進行存取車操作仍然需要用戶自己進行，效率低下。

2.立體車庫對停車場改造極大，前期投入巨大，且多數地下停車場不具備改造條件。立體車庫對停車技術有要求，對用戶不友好，且立體車庫的使用需要專門學習，提高了用戶使用門檻。立體車庫對車輛高度有限制，SUV或其他高度較高的車輛通常無法使用。目前立體車庫的安全系數低，安全性能無法保障。

3.自動駕駛技術需要首先對環境進行建圖，基于預先建立的地圖進行自動駕駛，不具有普適性。自動駕駛技術通常依賴GPS定位，而在地下室內停車場中GPS信號極差，無法提供定位信息。自動駕駛技術難以普及，自動駕駛車輛成本極高，且目前絕大多數原有車輛難以在后期改造成為自動駕駛車輛。

目前，混流模式下的自動駕駛尚遙遙無期，自動駕駛車輛搭載眾多傳感器，其成本也居高不下。但是特定場景下的自動駕駛技術已經趨于成熟，成本也很低，在特定場景如停車場場景下，可以實現完全的可靠的自動駕駛，為基于自動駕駛技術的無人停車場管理提供了可能。

發明內容