[發(fā)明專利]一種基于AGV的無人停車場自動泊車管理系統(tǒng)

在審

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• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112233443A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄧洪達;孫淼;王文夫;姚晗;方煒豪;潘之杰
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江大學
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G08G1/0968;G08G1/0969;G08G1/14;H04W4/02;H04W4/40;H04W12/06;G07B15/02
• 代理公司: 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 33200
• 代理人: 鄭海峰

1.一種基于AGV的無人停車場自動管理系統(tǒng)，其特征在于：包括：

AGV承載車，其用于承載用戶車輛，通過內(nèi)置定位模塊實現(xiàn)自身在停車場內(nèi)的定位，AGV承載車接收云端服務(wù)器發(fā)來的實時調(diào)度控制指令，并執(zhí)行；

環(huán)境傳感設(shè)備，其設(shè)置于AGV承載車車身以外的停車場環(huán)境中，為AGV承載車的行駛提供環(huán)境信息；

云端服務(wù)器，其存儲并管理停車場地圖信息及用戶信息，實時監(jiān)控AGV承載車的位置和狀態(tài)，并根據(jù)用戶請求或停車場終端設(shè)備的請求、AGV承載車的位置、停車場環(huán)境信息進行AGV承載車的實時調(diào)度，指導(dǎo)AGV承載車完成用戶車輛的存取；

停車場終端設(shè)備，其提供停車場內(nèi)的局域網(wǎng)通信功能，并對用戶車輛和用戶信息進行檢測，發(fā)送給云端服務(wù)器用于決策，同時接收云端服務(wù)器的指令；

用戶端，其綁定用戶及其車輛信息，與云端服務(wù)器進行通信。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于AGV的無人停車場自動泊車管理系統(tǒng)，其特征在于：所述的AGV承載車包括：

負載平臺：其為用于承載用戶車輛的負重平臺；

控制機構(gòu)：執(zhí)行控制指令，實現(xiàn)AGV承載車的行駛，以及轉(zhuǎn)向；

傳感器設(shè)備：其為用于檢測環(huán)境信息和AGV承載車自身狀態(tài)的傳感器設(shè)備；

計算平臺：用于檢測AGV承載車狀態(tài)，計算AGV承載車位置，與云端服務(wù)器通信，以及通過發(fā)送控制指令控制AGV承載車的行駛；

所述的計算平臺包括定位模塊、監(jiān)控模塊、網(wǎng)絡(luò)通信模塊和控制模塊；

所述定位模塊根據(jù)AGV承載車身搭載的傳感器設(shè)備所接收的數(shù)據(jù)實時計算AGV車輛位置；

監(jiān)控模塊：根據(jù)自身搭載的傳感器設(shè)備監(jiān)控AGV承載車的狀態(tài)；

網(wǎng)絡(luò)通信模塊：將AGV承載車的狀態(tài)信息和位置信息發(fā)送至云端服務(wù)器，接收云端服務(wù)器發(fā)來的控制信息；

控制模塊：將云端發(fā)來的控制信息轉(zhuǎn)變成AGV控制指令并發(fā)送給控制機構(gòu)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述基于AGV的無人停車場自動泊車管理系統(tǒng)，其特征在于：

所述的AGV承載車上的傳感器設(shè)備包括壓力傳感器，用于確認負載信息；磁傳感器，用于檢測環(huán)境傳感設(shè)備中的磁軌信息；激光測距傳感器，用于檢測AGV承載車自身距離停車位的距離信息；里程計和IMU，用于檢測和記錄車輛行駛的里程信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述基于AGV的無人停車場自動泊車管理系統(tǒng)，其特征在于：所述的定位模塊計算車輛定位數(shù)據(jù)，所述的車輛定位數(shù)據(jù)包括：

室內(nèi)定位數(shù)據(jù)，其根據(jù)預(yù)先建立的室內(nèi)地圖，車輛自身IMU和里程計傳感器，以及鋪設(shè)于地面的磁條或磁釘進行定位計算，生成一個當前位置位于當前地圖的坐標；

停車位定位數(shù)據(jù)，其根據(jù)固定在AGV承載車車身的激光傳感器和停車位末端的接收板進行定位計算，獲得當前車輛在停車位內(nèi)的精確位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于AGV的無人停車場自動泊車管理系統(tǒng)，其特征在于：所述的環(huán)境傳感設(shè)備包括：鋪設(shè)于停車場道路上的磁條或磁釘；固定放置于停車位末端的激光反光板；所述磁條或磁釘組成磁軌，用于為AGV自身定位提供環(huán)境信息。