[發明專利]一種基于AGV的無人停車場自動泊車管理系統

在審

• 申請號: 202011102797.8
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112233443A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 鄧洪達;孫淼;王文夫;姚晗;方煒豪;潘之杰
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G08G1/0968;G08G1/0969;G08G1/14;H04W4/02;H04W4/40;H04W12/06;G07B15/02
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 鄭海峰

1.一種基于AGV的無人停車場自動管理系統，其特征在于：包括：

AGV承載車，其用于承載用戶車輛，通過內置定位模塊實現自身在停車場內的定位，AGV承載車接收云端服務器發來的實時調度控制指令，并執行；

環境傳感設備，其設置于AGV承載車車身以外的停車場環境中，為AGV承載車的行駛提供環境信息；

云端服務器，其存儲并管理停車場地圖信息及用戶信息，實時監控AGV承載車的位置和狀態，并根據用戶請求或停車場終端設備的請求、AGV承載車的位置、停車場環境信息進行AGV承載車的實時調度，指導AGV承載車完成用戶車輛的存取；

停車場終端設備，其提供停車場內的局域網通信功能，并對用戶車輛和用戶信息進行檢測，發送給云端服務器用于決策，同時接收云端服務器的指令；

用戶端，其綁定用戶及其車輛信息，與云端服務器進行通信。

2.根據權利要求1所述基于AGV的無人停車場自動泊車管理系統，其特征在于：所述的AGV承載車包括：

負載平臺：其為用于承載用戶車輛的負重平臺；

控制機構：執行控制指令，實現AGV承載車的行駛，以及轉向；

傳感器設備：其為用于檢測環境信息和AGV承載車自身狀態的傳感器設備；

計算平臺：用于檢測AGV承載車狀態，計算AGV承載車位置，與云端服務器通信，以及通過發送控制指令控制AGV承載車的行駛；

所述的計算平臺包括定位模塊、監控模塊、網絡通信模塊和控制模塊；

所述定位模塊根據AGV承載車身搭載的傳感器設備所接收的數據實時計算AGV車輛位置；

監控模塊：根據自身搭載的傳感器設備監控AGV承載車的狀態；

網絡通信模塊：將AGV承載車的狀態信息和位置信息發送至云端服務器，接收云端服務器發來的控制信息；

控制模塊：將云端發來的控制信息轉變成AGV控制指令并發送給控制機構。

3.根據權利要求2所述基于AGV的無人停車場自動泊車管理系統，其特征在于：

所述的AGV承載車上的傳感器設備包括壓力傳感器，用于確認負載信息；磁傳感器，用于檢測環境傳感設備中的磁軌信息；激光測距傳感器，用于檢測AGV承載車自身距離停車位的距離信息；里程計和IMU，用于檢測和記錄車輛行駛的里程信息。

4.根據權利要求2所述基于AGV的無人停車場自動泊車管理系統，其特征在于：所述的定位模塊計算車輛定位數據，所述的車輛定位數據包括：

室內定位數據，其根據預先建立的室內地圖，車輛自身IMU和里程計傳感器，以及鋪設于地面的磁條或磁釘進行定位計算，生成一個當前位置位于當前地圖的坐標；

停車位定位數據，其根據固定在AGV承載車車身的激光傳感器和停車位末端的接收板進行定位計算，獲得當前車輛在停車位內的精確位置。

5.根據權利要求1所述基于AGV的無人停車場自動泊車管理系統，其特征在于：所述的環境傳感設備包括：鋪設于停車場道路上的磁條或磁釘；固定放置于停車位末端的激光反光板；所述磁條或磁釘組成磁軌，用于為AGV自身定位提供環境信息。