[發明專利]一種生成機器人運動軌跡的方法、裝置及終端

在審

• 申請號: 202011102680.X
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112240770A
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發明（設計）人: 李洪文;彭浩;張彌
• 申請（專利權）人: 浙江欣奕華智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 杜晶

本發明公開了一種生成機器人運動軌跡的方法、裝置及終端，用于平滑地顯示機器人的運行軌跡，提升用戶的使用體驗。該方法包括：接收機器人的多個定位坐標，以及所述機器人基于所述定位坐標確定的預期經過的多個預期坐標，所述定位坐標是所述機器人當前的位置坐標；確定所述定位坐標到相鄰的預期坐標組成的各個線段的距離中的最短距離，其中所述相鄰的預期坐標是根據所述機器人預計要經過預期坐標的先后順序確定；若所述最短距離不大于閾值，則使用所述最短距離對應的線段上的坐標替換所述定位坐標；根據所述定位坐標生成所述機器人的運動軌跡。

技術領域

本發明涉及機器人地圖應用技術領域，特別涉及一種生成機器人運動軌跡的方法、裝置及終端。

背景技術

隨著現代社會的發展，智能家居產品越來越多的進入人們的居家生活，掃地機器人是家庭服務機器人領域的主流品類，行業增速快，用戶群體廣。目前絕大多數的掃地機器人都有配套的App來顯示掃地機器人的清掃地圖和清掃軌跡。對于清掃軌跡來說，所有的軌跡點都是由機器人根據自身定位計算出的在房間地圖中的連續的坐標點，App通過將這一系列連續坐標點進行連接繪制線段，進而呈現出清掃軌跡。

但是，機器人本身定位是借助激光傳感器數據的，而傳感器受周圍環境影響較大，這樣就導致了機器人本身的定位坐標會出現誤差，從而導致在App上顯示的清掃軌跡曲折不平滑，顯示效果不美觀。

發明內容

本發明提供一種生成機器人運動軌跡的方法、裝置及終端，用于平滑地顯示機器人的運行軌跡，提升用戶的使用體驗。

第一方面，本發明實施例提供的一種生成機器人運動軌跡的方法，包括：

接收機器人的多個定位坐標，以及所述機器人基于所述定位坐標確定的預期經過的多個預期坐標，所述定位坐標是所述機器人當前的位置坐標；

確定所述定位坐標到相鄰的預期坐標組成的各個線段的距離中的最短距離，其中所述相鄰的預期坐標是根據所述機器人預計要經過預期坐標的先后順序確定；

若所述最短距離不大于閾值，則使用所述最短距離對應的線段上的坐標替換所述定位坐標；

根據所述定位坐標生成所述機器人的運動軌跡。

本發明實施例提供一種生成機器人運動軌跡的方法，能夠彌補機器人運行時定位不準確導致運動軌跡不平滑的缺陷，提高了掃地機器人在移動終端的可視化體驗效果，并且本實施例提供的方法，可以實時接收掃地機器人當前坐標信息并實時在移動端App上進行同步顯示機器人運行軌跡。

作為一種可能的實施方式，確定所述定位坐標到相鄰的預期坐標組成的各個線段的距離中的最短距離之后，還包括：

若所述最短距離大于閾值或所述最短距離為零，則根據所述定位坐標生成所述機器人的運動軌跡。

作為一種可能的實施方式，所述使用所述最短距離對應的線段上的坐標替換所述定位坐標，包括如下任一或任多種：

使用所述最短距離對應的線段上的起點替換所述定位坐標；或，

使用所述最短距離對應的線段上的終點替換所述定位坐標；或，

使用所述最短距離對應的線段上的中點替換所述定位坐標；或，

使用所述定位坐標垂直于所述最短距離對應的線段的垂點替換所述定位坐標。

作為一種可能的實施方式，所述根據所述定位坐標生成所述機器人的運動軌跡，還包括：

若所述定位坐標的數量大于設定值，則按照所述機器人經過所述定位坐標的先后順序確定所述定位坐標的索引值；

按照等差規則從所述索引值中選取多個定位坐標，根據選取的多個定位坐標生成所述機器人的運動軌跡。