[發明專利]一種生成機器人運動軌跡的方法、裝置及終端

在審

• 申請號: 202011102680.X
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112240770A
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發明（設計）人: 李洪文;彭浩;張彌
• 申請（專利權）人: 浙江欣奕華智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 杜晶

1.一種生成機器人運動軌跡的方法，其特征在于，該方法包括：

接收機器人的多個定位坐標，以及所述機器人基于所述定位坐標確定的預期經過的多個預期坐標，所述定位坐標是所述機器人當前的位置坐標；

確定所述定位坐標到相鄰的預期坐標組成的各個線段的距離中的最短距離，其中所述相鄰的預期坐標是根據所述機器人預計要經過預期坐標的先后順序確定；

若所述最短距離不大于閾值，則使用所述最短距離對應的線段上的坐標替換所述定位坐標；

根據所述定位坐標生成所述機器人的運動軌跡。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述定位坐標到相鄰的預期坐標組成的各個線段的距離中的最短距離之后，還包括：

若所述最短距離大于閾值或所述最短距離為零，則根據所述定位坐標生成所述機器人的運動軌跡。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用所述最短距離對應的線段上的坐標替換所述定位坐標，包括如下任一或任多種：

使用所述最短距離對應的線段上的起點替換所述定位坐標；或，

使用所述最短距離對應的線段上的終點替換所述定位坐標；或，

使用所述最短距離對應的線段上的中點替換所述定位坐標；或，

使用所述定位坐標垂直于所述最短距離對應的線段的垂點替換所述定位坐標。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述定位坐標生成所述機器人的運動軌跡，還包括：

若所述定位坐標的數量大于設定值，則按照所述機器人經過所述定位坐標的先后順序確定所述定位坐標的索引值；

按照等差規則從所述索引值中選取多個定位坐標，根據選取的多個定位坐標生成所述機器人的運動軌跡。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述定位坐標生成所述機器人的運動軌跡之前，還包括：

確定所述定位坐標與前一個定位坐標的距離不大于預設值。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收機器人的多個定位坐標，包括：

按設定的接收頻率接收機器人的多個定位坐標，其中所述接收頻率小于所述定位坐標的發送頻率。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收機器人的多個定位坐標，以及所述機器人基于所述定位坐標確定的預期經過的多個預期坐標，包括：

接收服務器轉發的機器人的多個定位坐標，以及所述機器人基于所述定位坐標確定的預期經過的多個預期坐標；或，

若終端與所述機器人在同一局域網，則接收機器人發送的多個定位坐標，以及所述機器人基于所述定位坐標確定的預期經過的多個預期坐標。

8.一種生成機器人運動軌跡的裝置，其特征在于，該裝置包括：

接收單元，用于接收機器人的多個定位坐標，以及所述機器人基于所述定位坐標確定的預期經過的多個預期坐標，所述定位坐標是所述機器人當前的位置坐標；

確定單元，用于確定所述定位坐標到相鄰的預期坐標組成的各個線段的距離中的最短距離，其中所述相鄰的預期坐標是根據所述機器人預計要經過預期坐標的先后順序確定；

替換單元，用于若所述最短距離不大于閾值，則使用所述最短距離對應的線段上的坐標替換所述定位坐標；

生成單元，用于根據所述定位坐標生成所述機器人的運動軌跡。

9.一種生成機器人運動軌跡的終端，其特征在于，該設備包括處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲所述處理器可執行的程序，所述處理器用于讀取所述存儲器中的程序并執行如權利要求1～7任一所述方法的步驟。

10.一種生成機器人運動軌跡的計算機存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1～7任一所述方法的步驟。