[發明專利]并聯機器人

在審

• 申請號: 202011102347.9
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112792799A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 佐野康高;佐佐木岳
• 申請（專利權）人: 信濃絹糸株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 劉久亮;黃綸偉

1.一種并聯機器人，所述并聯機器人包括：

第一支柱、第二支柱以及第三支柱；

第一可移動體、第二可移動體以及第三可移動體，所述第一可移動體、第二可移動體以及第三可移動體分別能沿著所述第一支柱、第二支柱以及第三支柱移動；

末端執行器，所述末端執行器經由并行聯桿從所述第一可移動體、第二可移動體以及第三可移動體懸吊，并且能響應于所述第一可移動體、第二可移動體以及第三可移動體的移動而移動；以及

第一馬達、第二馬達以及第三馬達，所述第一馬達、第二馬達以及第三馬達用于分別移動所述第一可移動體、第二可移動體以及第三可移動體，

其中，所述第一馬達、第二馬達以及第三馬達分別被固定至所述第一支柱、第二支柱以及第三支柱的上端部。

2.根據權利要求1所述的并聯機器人，其中，

所述第一支柱、第二支柱以及第三支柱皆包括面對由所述第一支柱、第二支柱以及第三支柱包圍的區域的內側表面；并且

所述第一馬達、第二馬達以及第三馬達分別被固定至所述第一支柱、第二支柱以及第三支柱的所述內側表面。

3.根據權利要求1或2所述的并聯機器人，其中，所述第一馬達、第二馬達以及第三馬達的各個旋轉軸線皆分別與所述第一支柱、第二支柱以及第三支柱延伸的方向相交。

4.根據權利要求1或2所述的并聯機器人，所述并聯機器人還包括：

下板，所述下板被附接至所述第一支柱、第二支柱以及第三支柱的下端部；以及

第一腿部、第二腿部以及第三腿部，所述第一腿部、第二腿部以及第三腿部在所述第一支柱、第二支柱以及第三支柱關于所述下板的相對側支承所述下板，

其中，所述下板包括用于釋放所述末端執行器的開口。

5.根據權利要求4所述的并聯機器人，所述并聯機器人還包括：第一環帶、第二環帶以及第三環帶，所述第一環帶、第二環帶以及第三環帶分別由所述第一馬達、第二馬達以及第三馬達驅動；

其中，

所述第一可移動體、第二可移動體以及第三可移動體分別被固定至所述第一環帶、第二環帶以及第三環帶；

所述下板包括第一釋放孔、第二釋放孔以及第三釋放孔，所述第一釋放孔、第二釋放孔以及第三釋放孔分別釋放所述第一環帶、第二環帶以及第三環帶；并且

所述第一腿部、第二腿部以及第三腿部分別包括使所述第一環帶、第二環帶以及第三環帶停止的第一制動機構、第二制動機構以及第三制動機構。

6.根據權利要求4所述的并聯機器人，其中，所述第一腿部、第二腿部以及第三腿部能從所述下板拆卸并且與所述第一支柱、第二支柱以及第三支柱分開設置。