[發(fā)明專利]并聯(lián)機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011102347.9
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112792799A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 佐野康高;佐佐木岳
• 申請（專利權(quán)）人: 信濃絹糸株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 劉久亮;黃綸偉

提供了一種并聯(lián)機器人，該并聯(lián)機器人包括：第一支柱、第二支柱以及第三支柱；第一可移動體、第二可移動體以及第三可移動體，第一可移動體、第二可移動體以及第三可移動體分別能沿著第一支柱、第二支柱以及第三支柱移動；末端執(zhí)行器，末端執(zhí)行器經(jīng)由并行聯(lián)桿從第一可移動體、第二可移動體以及第三可移動體懸吊，并且能響應(yīng)于第一可移動體、第二可移動體以及第三可移動體的移動而移動；以及第一馬達、第二馬達以及第三馬達，第一馬達、第二馬達以及第三馬達用于分別移動第一可移動體、第二可移動體以及第三可移動體，其中，第一馬達、第二馬達以及第三馬達分別被固定至第一支柱、第二支柱以及第三支柱的上端部。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種并聯(lián)(parallel link)機器人。

背景技術(shù)

已知一種配備有設(shè)置在下部空間中的馬達的并聯(lián)機器人(參見專利文獻1)。

[現(xiàn)有技術(shù)文獻]

[專利文獻]

[專利文獻1]中國專利申請公報103317726

發(fā)明內(nèi)容

[本發(fā)明要解決的問題]

由于將馬達設(shè)置在下部空間中，因此使下部空間受到限制。這可能會影響可加工性。

因此，本發(fā)明的目的是提供一種確保下部空間的并聯(lián)機器人。

[解決問題的手段]

上述目的是通過一種并聯(lián)機器人來實現(xiàn)的，該并聯(lián)機器人包括：第一支柱、第二支柱以及第三支柱；第一可移動體、第二可移動體以及第三可移動體，所述第一可移動體、第二可移動體以及第三可移動體分別能沿著所述第一支柱、第二支柱以及第三支柱移動；末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器經(jīng)由并行聯(lián)桿從所述第一可移動體、第二可移動體以及第三可移動體懸吊，并且能響應(yīng)于所述第一可移動體、第二可移動體以及第三可移動體的移動而移動；以及第一馬達、第二馬達以及第三馬達，所述第一馬達、第二馬達以及第三馬達用于分別移動所述第一可移動體、第二可移動體以及第三可移動體，其中，所述第一馬達、第二馬達以及第三馬達分別被固定至所述第一支柱、第二支柱以及第三支柱的上端部。

[本發(fā)明的效果]

根據(jù)本發(fā)明，可以提供一種確保下部空間的并聯(lián)機器人。

附圖說明

圖1是并聯(lián)機器人的立體圖；

圖2是并聯(lián)機器人的立體圖；

圖3是圖1的馬達附近的局部放大圖；

圖4是圖2的制動機構(gòu)附近的局部放大圖；

圖5是將帶式輸送機布置在兩個并聯(lián)機器人的下方的情況的示例性視圖；

圖6A是可移動體的側(cè)視圖，以及圖6B是圖6A的沿著線A-A截取的截面圖；以及

圖7A是根據(jù)變型例的并聯(lián)機器人的可移動體附近的側(cè)視圖，以及圖7B是圖7A的沿著線B-B截取的截面圖。

具體實施方式

圖1和圖2是并聯(lián)機器人1的立體圖。并聯(lián)機器人1包括：支柱10a至10c、腿部20a至20c、下板30、上板40、并行聯(lián)桿50a至50c、機械手60、聯(lián)接板70a至70c以及馬達Ma至Md。支柱10a至10c線性地延伸并且彼此并行地布置。將支柱10a至10c布置為在與支柱10a至10c延伸的方向正交的方向上彼此等距的。圖1和圖2例示了豎直方向D。支柱10a至10c平行于豎直方向D延伸。

將下板30固定至支柱10a至10c的下端部。將上板40固定至支柱10a至10c的上端部。下板30和上板40皆具有大致垂直于支柱10a至10c延伸的方向的平板形狀。下板30在由支柱10a至10c包圍的位置處具有開口31。同樣，上板40具有以相同方式形成的開口41。