[發明專利]多無人機協同對抗在線重決策方法

有效

• 申請號: 202011101859.3
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112486200B
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發明（設計）人: 王國強;陳宇軒;羅賀;蔣儒浩;馬瀅瀅;胡笑旋;靳鵬;馬華偉;夏維;唐奕城
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京久誠知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11542
• 代理人: 余罡

本發明提供一種多無人機協同對抗在線重決策方法，涉及無人機領域。包括以下步驟：獲取多個無人機協同執行無人機空戰方案時的無人機空戰數據；對無人機空戰數據進行關聯處理；基于無人機空戰時發生的緊急事件判斷重決策的被動觸發，并分析重決策被動觸發的類型；基于關聯后的無人機空戰數據判斷重決策的主動觸發，并分析重決策主動觸發的類型，重決策觸發的類型包括：戰術重決策、任務重決策和行為重決策；對重決策被動觸發的類型和重決策主動觸發的類型進行沖突消解處理，得到無人機空戰方案重決策類型；基于無人機空戰方案重決策類型對無人機空戰方案進行重決策處理。本申請可以增強無人機空戰方案在執行時的適應性。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，具體涉及一種多無人機協同對抗在線重決策方法。

背景技術

隨著科技的發展，無人機已經成為軍事作戰領域的重要無人機之一。無人機能夠自主的完成多種任務，然而無人機在相關領域應用的不斷推進，單架無人機在執行任務時暴露出了靈活性和任務完成率的短板，因此，運用多架無人機在空中構成相互協作、優勢互補、效能倍增的協同作戰系統，已成為本領域關注的熱點和追求的目標。

多無人機協同對抗是一個復雜的對抗過程，其中，每個無人機擔負著不同角色，且可執行一個或多個子任務，通過多無人機之間的相互協作和決策，完成單個無人機無法完成的任務，提升無人機作戰效能。多無人機在協同作戰之前需要部署好空戰方案，以使各無人機按照空戰方案完成空戰任務。

然而本申請的發明人發現，在多無人機協同對抗環境中，對抗情況瞬息萬變，呈現高動態、強實時和深度不確定的特點，并且多機協同對抗整體過程時間較長，無法對敵方的行動作出詳細預測，因此，作戰前的戰術決策和目標分配等決策都可能隨著對抗過程的進行而不再適用當前環境，為此，需要對無人機空戰方案進行重決策，以解決空戰方案適應性差的缺點。

發明內容

(一)解決的技術問題

針對現有技術的不足，本發明提供了一種多無人機協同對抗在線重決策方法，解決了現有技術適應性差的技術問題。

(二)技術方案

為實現以上目的，本發明通過以下技術方案予以實現：

本發明解決其技術問題所提供的一種多無人機協同對抗在線重決策方法，所述重決策方法由計算機執行，包括以下步驟：

獲取多個無人機協同執行無人機空戰方案時的無人機空戰數據；

對所述無人機空戰數據進行關聯處理；

基于無人機空戰時發生的緊急事件判斷重決策的被動觸發，并分析重決策被動觸發的類型，所述重決策被動觸發的類型包括：戰術重決策、任務重決策和行為重決策；基于關聯后的無人機空戰數據判斷重決策的主動觸發，并分析重決策主動觸發的類型，所述重決策主動觸發的類型包括：戰術重決策、任務重決策和行為重決策；

對所述重決策被動觸發的類型和所述重決策主動觸發的類型進行沖突消解處理，得到無人機空戰方案重決策類型；

基于所述無人機空戰方案重決策類型對無人機空戰方案進行重決策處理。

優選的，所述無人機空戰數據包括：敵方飛控數據、我方飛控數據和任務行動數據；

所述敵方飛控數據包括：敵機速度、敵機高度、敵機經緯度、敵機航向角、敵機橫滾角和敵機俯仰角；

所述我方飛控數據包括：我方無人機的速度、高度、經緯度、航向角、橫滾角、俯仰角和剩余導彈數量；

所述任務行動數據包括：我方無人機數量、敵方無人機數量、我方當前戰術和我方當前目標分配列表。

優選的，所述對所述無人機空戰數據進行關聯處理，包括：

基于數據清洗方法對所述無人機空戰數據進行預處理；