[發明專利]多無人機協同對抗在線重決策方法

有效

• 申請號: 202011101859.3
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112486200B
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發明（設計）人: 王國強;陳宇軒;羅賀;蔣儒浩;馬瀅瀅;胡笑旋;靳鵬;馬華偉;夏維;唐奕城
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京久誠知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11542
• 代理人: 余罡

1.一種多無人機協同對抗在線重決策方法，所述重決策方法由計算機執行，其特征在于，包括以下步驟：

獲取多個無人機協同執行無人機空戰方案時的無人機空戰數據；

對所述無人機空戰數據進行關聯處理；

基于無人機空戰時發生的緊急事件判斷重決策的被動觸發，并分析重決策被動觸發的類型，所述重決策被動觸發的類型包括：戰術重決策、任務重決策和行為重決策；基于關聯后的無人機空戰數據判斷重決策的主動觸發，并分析重決策主動觸發的類型，所述重決策主動觸發的類型包括：戰術重決策、任務重決策和行為重決策；

對所述重決策被動觸發的類型和所述重決策主動觸發的類型進行沖突消解處理，得到無人機空戰方案重決策類型；

基于所述無人機空戰方案重決策類型對無人機空戰方案進行重決策處理；

所述基于無人機空戰時發生的緊急事件判斷重決策的被動觸發，并分析重決策被動觸發的類型，包括：

對于緊急事件K，判斷緊急事件K的類型，包括一級緊急事件、二級緊急事件和三級緊急事件；

若緊急事件K為一級緊急事件，則立即判定為被動觸發重決策，重決策被動觸發的類型為緊急事件K對應的重決策類型，并繼續判斷下一次重決策的被動觸發；

若緊急事件K為二級緊急事件，則判斷上一次重決策被動觸發的時刻到緊急事件K發生時刻的時間間隔是否大于等于第一周期；若是，則立即判定為被動觸發重決策，重決策被動觸發的類型為緊急事件K對應的重決策類型，并繼續判斷下一次重決策的被動觸發；若否，則將緊急事件K加入到二級緊急事件列表中；在第一周期結束時，判定為被動觸發重決策，重決策被動觸發的類型為：二級緊急事件列表中所有緊急事件對應的重決策類型中優先級最高的重決策類型；并繼續判斷下一次重決策的被動觸發；

若緊急事件K為三級緊急事件，則判斷上一次重決策被動觸發的時刻到緊急事件K發生時刻的時間間隔是否大于等于第一周期；若是，則立即判定為被動觸發重決策，重決策被動觸發的類型為緊急事件K對應的重決策類型，并繼續判斷下一次重決策的被動觸發；若否，則將緊急事件K加入到三級緊急事件列表中；在第二周期結束時，判定為被動觸發重決策，重決策被動觸發的類型為：三級緊急事件列表中所有緊急事件對應的重決策類型中優先級最高的重決策類型；并繼續判斷下一次重決策的被動觸發；

重決策類型的優先級為：戰術重決策任務重決策行為重決策；

所述一級緊急事件包括：我方無人機失效事件、敵方無人機數量變更事件、我方無人機被敵方雷達鎖定事件、指揮中心下達重決策命令事件、指揮中心下達新任務事件和任務完成事件；

所述二級緊急事件包括：我方無人機速度低于閾值事件、我方無人機高度低于閾值事件和我方無人機剩余能量低于閾值事件；

所述三級緊急事件包括：我方無人機通訊中斷事件、我方無人機余彈低于閾值事件、我方無人機位置超過通訊范圍事件和氣象環境改變事件。

2.根據權利要求1所述的重決策方法，其特征在于，所述無人機空戰數據包括：敵方飛控數據、我方飛控數據和任務行動數據；

所述敵方飛控數據包括：敵機速度、敵機高度、敵機經緯度、敵機航向角、敵機橫滾角和敵機俯仰角；

所述我方飛控數據包括：我方無人機的速度、高度、經緯度、航向角、橫滾角、俯仰角和剩余導彈數量；

所述任務行動數據包括：我方無人機數量、敵方無人機數量、我方當前戰術和我方當前目標分配列表。

3.根據權利要求1所述的重決策方法，其特征在于，所述對所述無人機空戰數據進行關聯處理，包括：

基于數據清洗方法對所述無人機空戰數據進行預處理；

基于關聯算法對預處理后的無人機空戰數據進行關聯分析。