[發明專利]一種自動剝蝦機的剝蝦方法

有效

• 申請號: 202011101725.1
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112155048B
• 公開（公告）日: 2022-02-25
• 發明（設計）人: 黃松;陳柏元;廖福吟
• 申請（專利權）人: 佛山松瀚智能設備有限公司
• 主分類號: A22C29/02
• 分類號: A22C29/02
• 代理公司: 成都天嘉專利事務所(普通合伙) 51211
• 代理人: 王朋飛

1.一種自動剝蝦機的剝蝦方法，包括大小鉗夾蝦步驟、尾級分離步驟、導向壓蝦步驟、刀片組合開背步驟、去腸步驟和入體長針插蝦步驟，所述尾級分離步驟是在大小鉗夾蝦步驟和入體長針插蝦步驟之間完成；其特征在于：還包括以下步驟：

預設機械手（3）上定位基準點（22）與進料盤（2）中置蝦槽（6）中的置蝦基準點（24）的初始位置信息，并根據初始位置信息獲得機械手（3）和進料盤（2）之間的速度匹配關系；

機械手的定位抓取步驟：視覺采集裝置（4）采集進料輸送帶（1）上原料蝦（10）的圖像數據，并將圖像數據傳輸至機械手（3），機械手（3）接收所述圖像數據，并根據圖像數據將機械手（3）的執行端上的定位基準點（22）與原料蝦的抓取基準點（23）相對應；機械手動作，抓取原料蝦（10）；

機械手的定位放置步驟：機械手（3）的執行端定位抓取原料蝦之后，機械手按照預先設定的速度移動，將原料蝦放置在進料盤的進料口（8）處的置蝦槽（6）中，此時，原料蝦的抓取基準點（23）與置蝦槽（6）中的置蝦基準點（24）對應；

進料盤儲蝦輸送步驟：進料盤（2）收集存儲由進料口（8）送入的原料蝦，并旋轉輸送至出料口（9）；

所述刀片組合開背步驟中，采用兩個伺服電機驅動刀片組合件（600），所述兩個伺服電機包括用于驅動刀片轉動的刀片伺服電機（103）和用于調節刀片切割深度的刀片深度伺服電機（104）；根據不同規格大小的原料蝦以及加工后蝦產品的型態需求，調節刀片深度伺服電機（104）和刀片伺服電機（103）的控制參數，將上述參數保存于自動剝蝦機的控制系統中，作為一種蝦產品種類的加工菜單方式實時調用。

2.如權利要求1所述的一種自動剝蝦機的剝蝦方法，其特征在于：所述大小鉗夾蝦步驟和尾級分離步驟中，采用單獨的主傳動伺服電機（102）驅動主傳動齒輪（100）轉動，并根據不同規格大小的原料蝦以及加工后蝦產品的型態需求，調節主傳動伺服電機（102）的控制參數，將上述參數保存于自動剝蝦機的控制系統中，作為一種蝦產品種類的加工菜單方式實時調用。

3.如權利要求1所述的一種自動剝蝦機的剝蝦方法，其特征在于：所述去腸步驟中，采用單獨的去腸伺服電機（105）驅動去腸毛刷（700），并根據不同規格大小的原料蝦以及加工后蝦產品的型態需求，調節去腸伺服電機（105）的控制參數，將上述參數保存于自動剝蝦機的控制系統中，作為一種蝦產品種類的加工菜單方式實時調用。

4.如權利要求1所述的一種自動剝蝦機的剝蝦方法，其特征在于：所述入體長針插蝦步驟中，采用單獨的入體伺服電機（106）驅動入體長針組合件（800），并根據不同規格大小的原料蝦以及加工后蝦產品的型態需求，調節入體伺服電機（106）的控制參數，將上述參數保存于自動剝蝦機的控制系統中，作為一種蝦產品種類的加工菜單方式實時調用。

5.如權利要求1所述的一種自動剝蝦機的剝蝦方法，其特征在于：機械手（3）的執行端抓取原料蝦移動至進料盤的進料口位置處時，存在兩個定位坐標點，分別為第一定位坐標點（20）和第二定位坐標點（21），機械手執行端在抓取原料蝦之后移動至進料口位置處定位坐標點的選取，由原料蝦在進料輸送帶上的狀態信息確定。