[發(fā)明專利]一種自動剝蝦機(jī)的進(jìn)料輸送方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011101723.2
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112173639B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃松;陳柏元;廖福吟
• 申請（專利權(quán)）人: 佛山松瀚智能設(shè)備有限公司
• 主分類號: B65G43/08
• 分類號: B65G43/08;B65G47/90;B65G47/74;B65G47/28;B65G47/91;A22C29/02
• 代理公司: 成都天嘉專利事務(wù)所(普通合伙) 51211
• 代理人: 王朋飛

1.一種自動剝蝦機(jī)的進(jìn)料輸送方法，其特征在于：包括以下步驟：

輸送帶供料步驟：原料蝦（10）由進(jìn)料輸送帶（1）輸送至視覺采集步驟；

視覺采集步驟：通過視覺采集裝置（4）采集進(jìn)料輸送帶（1）上的圖像信息，并將采集到的圖像信息發(fā)送至機(jī)械手抓取碼放進(jìn)料步驟；

機(jī)械手抓取碼放進(jìn)料步驟：機(jī)械手（3）接收到視覺采集步驟傳輸?shù)膱D像信息，并根據(jù)接收到的圖像信息對進(jìn)料輸送帶（1）上的蝦進(jìn)行抓取，并將抓取的蝦放置在進(jìn)料盤的進(jìn)料口（8）中；

進(jìn)料盤儲蝦輸送步驟：進(jìn)料盤（2）收集儲存由進(jìn)料口（8）送入的蝦，并旋轉(zhuǎn)輸送至出料口（9）；

預(yù)先設(shè)定機(jī)械手上定位基準(zhǔn)點（22）與進(jìn)料盤（2）中置蝦槽（6）中的置蝦基準(zhǔn)點（24）的初始位置信息，并根據(jù)初始位置信息獲得機(jī)械手（3）和進(jìn)料盤（2）之間的速度匹配關(guān)系；視覺采集裝置（4）采集進(jìn)料輸送帶（1）上原料蝦（10）的圖像數(shù)據(jù)，并將圖像數(shù)據(jù)傳輸至機(jī)械手（3），機(jī)械手（3）接收所述圖像數(shù)據(jù)，并根據(jù)圖像數(shù)據(jù)將機(jī)械手的執(zhí)行端上的定位基準(zhǔn)點（22）與原料蝦的抓取基準(zhǔn)點（23）相對應(yīng)；機(jī)械手動作，抓取原料蝦；機(jī)械手的執(zhí)行端定位抓取原料蝦之后，機(jī)械手按照預(yù)先設(shè)定的速度移動，將原料蝦放置在置蝦槽（6）中，此時，原料蝦的抓取基準(zhǔn)點（23）與置蝦槽中的置蝦基準(zhǔn)點（24）對應(yīng)；

原料蝦包括有蝦背（16）、蝦腹（19）、第一側(cè)面（17）和第二側(cè)面（18），原料蝦（10）在進(jìn)料輸送帶（1）上輸送過程中，均是躺在進(jìn)料輸送帶（1）上的，即第一側(cè)面（17）向上或第二側(cè)面（18）向上，若第一側(cè)面（17）向上，則機(jī)械手（3）的執(zhí)行端是抓取在第一側(cè)面（17）上，以第一側(cè)面（17）朝上的姿態(tài)抓取和移動原料蝦，在放置時，機(jī)械手對應(yīng)第一定位坐標(biāo)點（20），機(jī)械手移動至第一定位坐標(biāo)點（20）釋放原料蝦，原料蝦的第二側(cè)面（18）首先與置蝦槽（6）的一側(cè)側(cè)面接觸，在該側(cè)面的導(dǎo)向作用下，滑落至置蝦槽（6）內(nèi)，滑落到置蝦槽（6）底部時，則形成蝦背（16）朝上、蝦腹（19）朝下、置蝦槽（6）的兩側(cè)板分別緊貼原料蝦（10）的第一側(cè)面和第二側(cè)面的狀態(tài)；若原料蝦在進(jìn)料輸送帶上的狀態(tài)是第二側(cè)面朝上，則機(jī)械手抓取之后移動到的定位點為第二定位坐標(biāo)點，釋放原料蝦后，原料蝦的第一側(cè)面先與置蝦槽的另一側(cè)側(cè)面接觸，在該側(cè)面的導(dǎo)向作用下，原料蝦滑落至置蝦槽內(nèi)，滑落到置蝦槽底部時，則形成蝦背朝上、蝦腹朝下、置蝦槽的兩側(cè)板分別緊貼原料蝦的第一側(cè)面（17）和第二側(cè)面（18）的狀態(tài)。

2.如權(quán)利要求1所述的一種自動剝蝦機(jī)的進(jìn)料輸送方法，其特征在于：原料蝦（10）由進(jìn)料輸送帶（1）進(jìn)行輸送，在進(jìn)料輸送帶（1）輸送的過程中，視覺采集裝置（4）對進(jìn)料輸送帶（1）上輸送的原料蝦（10）的圖像進(jìn)行采集，并識別出原料蝦的位置信息和擺放狀態(tài)信息，視覺采集裝置（4）將采集到的圖像信息、原料蝦的位置信息和擺放狀態(tài)信息傳輸至機(jī)械手（3），機(jī)械手（3）根據(jù)接收到的信息將機(jī)械手的執(zhí)行端移動至原料蝦的位置，并根據(jù)原料蝦的擺放狀態(tài)調(diào)整執(zhí)行端的方向，機(jī)械手的執(zhí)行端抓取到原料蝦，并將原料蝦移動至進(jìn)料盤的進(jìn)料口（8）位置，機(jī)械手的執(zhí)行端松開抓取的原料蝦，原料蝦（10）自動落入到進(jìn)料口（8）位置處的置蝦槽（6）內(nèi)，且蝦背朝上。

3.如權(quán)利要求1所述的一種自動剝蝦機(jī)的進(jìn)料輸送方法，其特征在于：置蝦槽（6）的置蝦基準(zhǔn)點（24）是在置蝦槽（6）中設(shè)置的定位線構(gòu)成。

4.如權(quán)利要求1所述的一種自動剝蝦機(jī)的進(jìn)料輸送方法，其特征在于：機(jī)械手（3）執(zhí)行端抓取原料蝦（10）移動至進(jìn)料盤（2）的進(jìn)料口（8）位置處時，存在兩個定位坐標(biāo)點，分別為第一定位坐標(biāo)點（20）和第二定位坐標(biāo)點（21），機(jī)械手（3）執(zhí)行端在抓取原料蝦（10）之后移動至進(jìn)料口（8）位置處定位坐標(biāo)點的選取，由原料蝦在進(jìn)料輸送帶上的狀態(tài)信息確定。

5.如權(quán)利要求4所述的一種自動剝蝦機(jī)的進(jìn)料輸送方法，其特征在于：以進(jìn)料盤（2）為基準(zhǔn)建立三維坐標(biāo)系，則置蝦槽（6）上方的平面為XY坐標(biāo)系，以置蝦槽長度方向為Y軸，以置蝦槽移動方向為X軸，則第一定位坐標(biāo)點和第二定位坐標(biāo)點之間則是Y軸位置相同，X軸位置不同。