[發明專利]一種自動剝蝦機的進料輸送方法

有效

• 申請號: 202011101723.2
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112173639B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發明（設計）人: 黃松;陳柏元;廖福吟
• 申請（專利權）人: 佛山松瀚智能設備有限公司
• 主分類號: B65G43/08
• 分類號: B65G43/08;B65G47/90;B65G47/74;B65G47/28;B65G47/91;A22C29/02
• 代理公司: 成都天嘉專利事務所(普通合伙) 51211
• 代理人: 王朋飛

1.一種自動剝蝦機的進料輸送方法，其特征在于：包括以下步驟：

輸送帶供料步驟：原料蝦（10）由進料輸送帶（1）輸送至視覺采集步驟；

視覺采集步驟：通過視覺采集裝置（4）采集進料輸送帶（1）上的圖像信息，并將采集到的圖像信息發送至機械手抓取碼放進料步驟；

機械手抓取碼放進料步驟：機械手（3）接收到視覺采集步驟傳輸的圖像信息，并根據接收到的圖像信息對進料輸送帶（1）上的蝦進行抓取，并將抓取的蝦放置在進料盤的進料口（8）中；

進料盤儲蝦輸送步驟：進料盤（2）收集儲存由進料口（8）送入的蝦，并旋轉輸送至出料口（9）；

預先設定機械手上定位基準點（22）與進料盤（2）中置蝦槽（6）中的置蝦基準點（24）的初始位置信息，并根據初始位置信息獲得機械手（3）和進料盤（2）之間的速度匹配關系；視覺采集裝置（4）采集進料輸送帶（1）上原料蝦（10）的圖像數據，并將圖像數據傳輸至機械手（3），機械手（3）接收所述圖像數據，并根據圖像數據將機械手的執行端上的定位基準點（22）與原料蝦的抓取基準點（23）相對應；機械手動作，抓取原料蝦；機械手的執行端定位抓取原料蝦之后，機械手按照預先設定的速度移動，將原料蝦放置在置蝦槽（6）中，此時，原料蝦的抓取基準點（23）與置蝦槽中的置蝦基準點（24）對應；

原料蝦包括有蝦背（16）、蝦腹（19）、第一側面（17）和第二側面（18），原料蝦（10）在進料輸送帶（1）上輸送過程中，均是躺在進料輸送帶（1）上的，即第一側面（17）向上或第二側面（18）向上，若第一側面（17）向上，則機械手（3）的執行端是抓取在第一側面（17）上，以第一側面（17）朝上的姿態抓取和移動原料蝦，在放置時，機械手對應第一定位坐標點（20），機械手移動至第一定位坐標點（20）釋放原料蝦，原料蝦的第二側面（18）首先與置蝦槽（6）的一側側面接觸，在該側面的導向作用下，滑落至置蝦槽（6）內，滑落到置蝦槽（6）底部時，則形成蝦背（16）朝上、蝦腹（19）朝下、置蝦槽（6）的兩側板分別緊貼原料蝦（10）的第一側面和第二側面的狀態；若原料蝦在進料輸送帶上的狀態是第二側面朝上，則機械手抓取之后移動到的定位點為第二定位坐標點，釋放原料蝦后，原料蝦的第一側面先與置蝦槽的另一側側面接觸，在該側面的導向作用下，原料蝦滑落至置蝦槽內，滑落到置蝦槽底部時，則形成蝦背朝上、蝦腹朝下、置蝦槽的兩側板分別緊貼原料蝦的第一側面（17）和第二側面（18）的狀態。

2.如權利要求1所述的一種自動剝蝦機的進料輸送方法，其特征在于：原料蝦（10）由進料輸送帶（1）進行輸送，在進料輸送帶（1）輸送的過程中，視覺采集裝置（4）對進料輸送帶（1）上輸送的原料蝦（10）的圖像進行采集，并識別出原料蝦的位置信息和擺放狀態信息，視覺采集裝置（4）將采集到的圖像信息、原料蝦的位置信息和擺放狀態信息傳輸至機械手（3），機械手（3）根據接收到的信息將機械手的執行端移動至原料蝦的位置，并根據原料蝦的擺放狀態調整執行端的方向，機械手的執行端抓取到原料蝦，并將原料蝦移動至進料盤的進料口（8）位置，機械手的執行端松開抓取的原料蝦，原料蝦（10）自動落入到進料口（8）位置處的置蝦槽（6）內，且蝦背朝上。

3.如權利要求1所述的一種自動剝蝦機的進料輸送方法，其特征在于：置蝦槽（6）的置蝦基準點（24）是在置蝦槽（6）中設置的定位線構成。

4.如權利要求1所述的一種自動剝蝦機的進料輸送方法，其特征在于：機械手（3）執行端抓取原料蝦（10）移動至進料盤（2）的進料口（8）位置處時，存在兩個定位坐標點，分別為第一定位坐標點（20）和第二定位坐標點（21），機械手（3）執行端在抓取原料蝦（10）之后移動至進料口（8）位置處定位坐標點的選取，由原料蝦在進料輸送帶上的狀態信息確定。

5.如權利要求4所述的一種自動剝蝦機的進料輸送方法，其特征在于：以進料盤（2）為基準建立三維坐標系，則置蝦槽（6）上方的平面為XY坐標系，以置蝦槽長度方向為Y軸，以置蝦槽移動方向為X軸，則第一定位坐標點和第二定位坐標點之間則是Y軸位置相同，X軸位置不同。