[發明專利]無人機交通巡邏方案的智能重決策方法和系統

有效

• 申請號: 202011101535.X
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112434901B
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發明（設計）人: 王國強;陳宇軒;羅賀;李曉多;曹欣;李婭;朱默寧;余本功;邵臻;胡笑旋;唐奕城;靳鵬;馬華偉;夏維
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G08G1/01;G08G9/02
• 代理公司: 北京久誠知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11542
• 代理人: 余罡

本發明提供一種無人機交通巡邏方案的智能重決策方法和系統，涉及無人機領域。包括以下步驟：獲取無人機交通巡邏數據；對無人機交通巡邏數據進行關聯處理；基于無人機交通巡邏時發生的交通事件和預設的周期判斷是否事件觸發重決策，并分析事件觸發重決策的類型；基于關聯后的無人機交通巡邏數據判斷是否推理觸發重決策，并分析推理觸發重決策的類型；重決策的類型包括：交通巡邏任務重決策和無人機飛行任務重決策；對事件觸發重決策的類型和推理觸發重決策的類型進行沖突消解處理，得到無人機交通巡邏方案重決策類型；對無人機交通巡邏方案進行相應類型的重決策。本申請可以增強無人機交通巡邏方案在執行時的適應性。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，具體涉及一種無人機交通巡邏方案的智能重決策方法和系統。

背景技術

隨著新興技術的發展與應用，無人機作為一種新型的交通巡邏平臺，已成功應用于城市道路交通巡邏過程中，無人機能夠自主的發現交通事故、快速響應和違章識別等性能。近年來，無人機在相關領域應用的不斷推進，各地交管部門紛紛開始探索無人機在交通領域的應用，交通警用無人機綜合集成平臺可廣泛應用于高速公路/城市快速路自動巡航、空中喊話警示、道路交通違法事件抓拍、協助交通事件處置、重點路口長時間監測等多種交通業務場景。實現無人機常態化巡航，實時觀察道路流量狀態，協助交警開展工作。

無人機自主執行交通巡邏任務是一個復雜的過程，其中，每個無人機可執行一個或多個子任務，通過多無人機之間的相互協作，完成單個無人機無法完成的任務。因此，有效利用多無人機協同機制，可以使多無人機高效率的完成復雜的任務，增強多無人機間的容錯性、魯棒性，以構成相互協作、優勢互補、效能倍增的交通巡邏體系。

然而本申請的發明人發現，多無人機進行交通巡邏時，巡邏環境的情況瞬息萬變，呈現高動態、強實時和不確定的特點，并且執行巡邏任務和飛行任務的過程時間較長，執行任務過程中可能會出現多種情況，因此，預先設定好的交通巡邏方案可能隨著交通巡邏過程的進行而不再適用當前環境，為此，需要對無人機交通巡邏方案進行重決策，以解決無人機交通巡邏方案適應性差的缺點。

發明內容

(一)解決的技術問題

針對現有技術的不足，本發明提供了一種無人機交通巡邏方案的智能重決策方法和系統，解決了現有技術適應性差的技術問題。

(二)技術方案

為實現以上目的，本發明通過以下技術方案予以實現：

本發明解決其技術問題所提供的一種無人機交通巡邏方案的智能重決策方法，所述重決策方法由計算機執行，包括以下步驟：

獲取無人機執行無人機交通巡邏方案時的交通巡邏數據；所述無人機交通巡邏數據包括：無人機數據、飛手數據和無人機任務數據；

對所述無人機交通巡邏數據進行關聯處理；

基于無人機交通巡邏時發生的交通事件和預設的周期判斷是否事件觸發重決策，并分析事件觸發重決策的類型；基于關聯后的無人機交通巡邏數據判斷是否推理觸發重決策，并分析推理觸發重決策的類型；其中，重決策的類型均包括：交通巡邏任務重決策和無人機飛行任務重決策；

對所述事件觸發重決策的類型和所述推理觸發重決策的類型進行沖突消解處理，得到無人機交通巡邏方案重決策類型；

對無人機交通巡邏方案執行相應類型的重決策。

優選的，所述無人機數據包括：無人機實時飛控數據、無人機航跡數據和無人機設備基礎數據；

所述飛手數據包括：在崗信息數據和飛手基本數據；

所述無人機任務數據包括：巡邏任務數據和飛行任務數據。

優選的，所述對所述無人機交通巡邏數據進行關聯處理，包括：