[發(fā)明專利]無(wú)人機(jī)交通巡邏方案的智能重決策方法和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011101535.X
• 申請(qǐng)日: 2020-10-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112434901B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-11-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王國(guó)強(qiáng);陳宇軒;羅賀;李曉多;曹欣;李婭;朱默寧;余本功;邵臻;胡笑旋;唐奕城;靳鵬;馬華偉;夏維
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 合肥工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): G06Q10/06
• 分類號(hào): G06Q10/06;G08G1/01;G08G9/02
• 代理公司: 北京久誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11542
• 代理人: 余罡

1.一種無(wú)人機(jī)交通巡邏方案的智能重決策方法，所述重決策方法由計(jì)算機(jī)執(zhí)行，其特征在于，包括以下步驟：

獲取無(wú)人機(jī)執(zhí)行無(wú)人機(jī)交通巡邏方案時(shí)的交通巡邏數(shù)據(jù)；無(wú)人機(jī)交通巡邏數(shù)據(jù)包括：無(wú)人機(jī)數(shù)據(jù)、飛手?jǐn)?shù)據(jù)和無(wú)人機(jī)任務(wù)數(shù)據(jù)；

對(duì)所述無(wú)人機(jī)交通巡邏數(shù)據(jù)進(jìn)行關(guān)聯(lián)處理；

基于無(wú)人機(jī)交通巡邏時(shí)發(fā)生的交通事件和預(yù)設(shè)的周期判斷是否事件觸發(fā)重決策，并分析事件觸發(fā)重決策的類型；基于關(guān)聯(lián)后的無(wú)人機(jī)交通巡邏數(shù)據(jù)判斷是否推理觸發(fā)重決策，并分析推理觸發(fā)重決策的類型；其中，重決策的類型均包括：交通巡邏任務(wù)重決策和無(wú)人機(jī)飛行任務(wù)重決策；

對(duì)所述事件觸發(fā)重決策的類型和所述推理觸發(fā)重決策的類型進(jìn)行沖突消解處理，得到無(wú)人機(jī)交通巡邏方案重決策類型；

對(duì)無(wú)人機(jī)交通巡邏方案執(zhí)行相應(yīng)類型的重決策；

所述基于無(wú)人機(jī)交通巡邏時(shí)發(fā)生的交通事件和預(yù)設(shè)的周期判斷是否事件觸發(fā)重決策，并分析事件觸發(fā)重決策的類型，包括：

對(duì)于交通事件K，判斷交通事件K的類型，包括一級(jí)交通事件、二級(jí)交通事件和三級(jí)交通事件；

若交通事件K為一級(jí)交通事件，則立即判定為事件觸發(fā)重決策，事件觸發(fā)重決策的類型為交通事件K對(duì)應(yīng)的重決策類型，并繼續(xù)判斷下一次重決策的事件觸發(fā)；

若交通事件K為二級(jí)交通事件，則判斷上一次事件觸發(fā)重決策的時(shí)刻到交通事件K發(fā)生時(shí)刻的時(shí)間間隔是 否大于等于預(yù)設(shè)的第一周期；若是，則立即判定為事件觸發(fā)重決策，事件觸發(fā)重決策的類型為交通事件K對(duì)應(yīng)的重決策類型，并繼續(xù)判斷下一次重決策的事件觸發(fā)；若否，則將交通事件K加入到二級(jí)交通事件列表中；在預(yù)設(shè)的第一周期結(jié)束時(shí)，判定為事件觸發(fā)重決策，事件觸發(fā)重決策的類型為：二級(jí)交通事件列表中所有交通事件對(duì)應(yīng)的重決策類型中優(yōu)先級(jí)最高的重決策類型；并繼續(xù)判斷下一次重決策的事件觸發(fā)；

若交通事件K為三級(jí)交通事件，則判斷上一次事件觸發(fā)重決策的時(shí)刻到交通事件K發(fā)生時(shí)刻的時(shí)間間隔是否大于等于預(yù)設(shè)的第一周期；若是，則立即判定為事件觸發(fā)重決策，事件觸發(fā)重決策的類型為交通事件K對(duì)應(yīng)的重決策類型，并繼續(xù)判斷下一次重決策的事件觸發(fā)；若否，則將交通事件K加入到三級(jí)交通事件列表中；在預(yù)設(shè)的第二周期結(jié)束時(shí)，判定為事件觸發(fā)重決策，事件觸發(fā)重決策的類型為：三級(jí)交通事件列表中所有交通事件對(duì)應(yīng)的重決策類型中優(yōu)先級(jí)最高的重決策類型；并繼續(xù)判斷下一次重決策的事件觸發(fā)；

重決策類型的優(yōu)先級(jí)為：交通巡邏任務(wù)重決策無(wú)人機(jī)飛行任務(wù)重決策；

所述基于關(guān)聯(lián)后的無(wú)人機(jī)交通巡邏數(shù)據(jù)判斷是否推理觸發(fā)重決策，并分析推理觸發(fā)重決策的類型，包括：

從上一次推理觸發(fā)重決策的時(shí)刻開(kāi)始計(jì)時(shí)，判斷時(shí)間間隔是否大于等于預(yù)設(shè)的第一周期，若否，則等待；

若是，則：

對(duì)預(yù)設(shè)的案例庫(kù)進(jìn)行搜索，確認(rèn)案例庫(kù)中的每一個(gè)案例；將關(guān)聯(lián)后的無(wú)人機(jī)交通巡邏數(shù)據(jù)和每一個(gè)案例進(jìn)行對(duì)比，并計(jì)算關(guān)聯(lián)后的無(wú)人機(jī)交通巡邏數(shù)據(jù)和案例庫(kù)的全局相似度；判斷所述全局相似度是否超過(guò)預(yù)設(shè)的全局相似度閾值，若是，則判定為案例推理觸發(fā)重決策，并計(jì)算案例推理得分；

對(duì)關(guān)聯(lián)后的無(wú)人機(jī)交通巡邏數(shù)據(jù)進(jìn)行規(guī)則推理，并判斷是否滿足預(yù)設(shè)的規(guī)則推理?xiàng)l件，若是，則判定為規(guī)則推理觸發(fā)重決策，并計(jì)算規(guī)則推理得分；

基于所述案例推理得分和所述規(guī)則推理得分獲取推理觸發(fā)重決策的類型，并判定為推理觸發(fā)重決策。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的重決策方法，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)數(shù)據(jù)包括：無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)飛控?cái)?shù)據(jù)、無(wú)人機(jī)航跡數(shù)據(jù)和無(wú)人機(jī)設(shè)備基礎(chǔ)數(shù)據(jù)；

所述飛手?jǐn)?shù)據(jù)包括：在崗信息數(shù)據(jù)和飛手基本數(shù)據(jù)；

所述無(wú)人機(jī)任務(wù)數(shù)據(jù)包括：巡邏任務(wù)數(shù)據(jù)和飛行任務(wù)數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的重決策方法，其特征在于，所述對(duì)所述無(wú)人機(jī)交通巡邏數(shù)據(jù)進(jìn)行關(guān)聯(lián)處理，包括：

基于數(shù)據(jù)清洗方法對(duì)所述無(wú)人機(jī)交通巡邏數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)清洗；

基于關(guān)聯(lián)算法對(duì)數(shù)據(jù)清洗后的數(shù)據(jù)進(jìn)行關(guān)聯(lián)分析。