[發(fā)明專(zhuān)利]車(chē)外環(huán)境識(shí)別裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011101040.7
• 申請(qǐng)日: 2020-10-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112836562A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 菅野愛(ài)都
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 株式會(huì)社斯巴魯
• 主分類(lèi)號(hào): G06K9/00
• 分類(lèi)號(hào): G06K9/00;G06K9/34;G06K9/62
• 代理公司: 北京銘碩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11286
• 代理人: 周春燕;金玉蘭

本發(fā)明提供車(chē)外環(huán)境識(shí)別裝置，迅速且準(zhǔn)確地檢測(cè)出自行車(chē)等特定物。車(chē)外環(huán)境識(shí)別裝置具備：立體物區(qū)域確定部，其確定畫(huà)面中包含立體物(210)的立體物區(qū)域(212)；自行車(chē)判定部，其基于立體物在沿垂直方向分割立體物區(qū)域而成的多個(gè)分割區(qū)域(220)的每一個(gè)中的占據(jù)狀態(tài)來(lái)判定自行車(chē)相似性；以及自行車(chē)確定部，其基于自行車(chē)相似性來(lái)將立體物確定為自行車(chē)。通過(guò)該構(gòu)成，能夠迅速且準(zhǔn)確地檢測(cè)出自行車(chē)等特定物。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車(chē)外環(huán)境識(shí)別裝置，其確定在本車(chē)輛的行進(jìn)方向上存在的特定物。

背景技術(shù)

以往，已知有檢測(cè)位于本車(chē)輛的前方的車(chē)輛等立體物，并以避免與前行車(chē)輛發(fā)生碰撞(碰撞避免控制)、將與前行車(chē)輛之間的車(chē)間距離保持為安全的距離的方式進(jìn)行控制(巡航控制)的技術(shù)(例如，專(zhuān)利文獻(xiàn)1)。

另外，作為檢測(cè)上述立體物的技術(shù)，公開(kāi)有參照拍攝本車(chē)輛的側(cè)方而得的圖像圖案，并基于邊緣在本車(chē)輛前后方向上的對(duì)稱(chēng)性，來(lái)檢測(cè)與本車(chē)輛并行的并行車(chē)輛的技術(shù)(例如，專(zhuān)利文獻(xiàn)2)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本專(zhuān)利第3349060號(hào)公報(bào)

專(zhuān)利文獻(xiàn)2：日本特開(kāi)2008-134877號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

技術(shù)問(wèn)題

作為在本車(chē)輛的行駛方向上存在的特定物，有同向行駛的前行車(chē)輛和/或沿本車(chē)輛橫向橫穿行進(jìn)道路的行人以及自行車(chē)等。關(guān)于這樣的橫穿行進(jìn)道路的行人和/或自行車(chē)等，希望根據(jù)他們的輪廓來(lái)判定行人相似性或者自行車(chē)相似性。但是，相比于行人，自行車(chē)的橫穿速度一般更高，如果等到能夠確認(rèn)自行車(chē)的整體的輪廓，則在這期間本車(chē)輛與自行車(chē)之間的距離變短，從而需要緊急的動(dòng)作來(lái)作為碰撞避免控制。所以，考慮例如根據(jù)霍夫變換等來(lái)確定作為自行車(chē)的一部分的前輪(圓形)，由此更早地確定自行車(chē)主體。

但是，存在著這樣的情況：在本車(chē)輛的行進(jìn)方向上存在著各種立體物，并且它們的形狀和/或表面的顏色與車(chē)輪相似。所以，如果僅僅根據(jù)前輪來(lái)確定自行車(chē)，則可能會(huì)將類(lèi)似車(chē)輪的立體物誤檢測(cè)為自行車(chē)的前輪。

本發(fā)明是鑒于這樣的問(wèn)題而完成的，目的在于提供能夠快速且準(zhǔn)確地檢測(cè)出自行車(chē)等特定物的車(chē)外環(huán)境識(shí)別裝置。

技術(shù)方案

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明的車(chē)外環(huán)境識(shí)別裝置具備：立體物區(qū)域確定部，其確定畫(huà)面中包含立體物的立體物區(qū)域；自行車(chē)判定部，其基于立體物在沿垂直方向分割立體物區(qū)域而成的多個(gè)分割區(qū)域的每一個(gè)中的占據(jù)狀態(tài)來(lái)判定自行車(chē)相似性；以及自行車(chē)確定部，其基于自行車(chē)相似性來(lái)將立體物確定為自行車(chē)。

自行車(chē)判定部也可以基于是否除后輪以外的前輪以及騎車(chē)人都出現(xiàn)來(lái)判定自行車(chē)相似性。

在相比于立體物在多個(gè)分割區(qū)域中的第一分割區(qū)域中的左邊緣，立體物在位于比第一分割區(qū)域靠垂直下方的位置的第二分割區(qū)域中的左邊緣位于水平左側(cè)，并且相比于立體物在第一分割區(qū)域中的右邊緣，立體物在第二分割區(qū)域中的右邊緣位于水平右側(cè)的情況下，自行車(chē)判定部可以判定為自行車(chē)相似性。

在相比于立體物在多個(gè)分割區(qū)域中的與騎車(chē)人的頭部相當(dāng)?shù)念^部分割區(qū)域中的水平方向的占據(jù)長(zhǎng)度，立體物在與騎車(chē)人的軀干相當(dāng)?shù)能|干分割區(qū)域中的水平方向的占據(jù)長(zhǎng)度更大的情況下，自行車(chē)判定部可以判定為自行車(chē)相似性。

在相比于立體物在多個(gè)分割區(qū)域中的與騎車(chē)人的軀干相當(dāng)?shù)能|干分割區(qū)域中的水平方向的占據(jù)長(zhǎng)度，立體物在與自行車(chē)主體相當(dāng)?shù)闹黧w分割區(qū)域中的水平方向的占據(jù)長(zhǎng)度更大的情況下，自行車(chē)判定部可以判定為自行車(chē)相似性。

技術(shù)效果

根據(jù)本發(fā)明，能夠快速且準(zhǔn)確地檢測(cè)出自行車(chē)等特定物。

附圖說(shuō)明