[發明專利]車外環境識別裝置在審
| 申請號： | 202011101040.7 | 申請日： | 2020-10-15 |
| 公開（公告）號： | CN112836562A | 公開（公告）日： | 2021-05-25 |
| 發明（設計）人： | 菅野愛都 | 申請（專利權）人： | 株式會社斯巴魯 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00;G06K9/34;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286 | 代理人： | 周春燕;金玉蘭 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 環境 識別 裝置 | ||
1.一種車外環境識別裝置，其特征在于，具備：
立體物區域確定部，其確定畫面中包含立體物的立體物區域；
自行車判定部，其基于所述立體物在將所述立體物區域進行分割而成的多個分割區域的每一個中的占據狀態來判定自行車相似性；以及
自行車確定部，其基于所述自行車相似性來將所述立體物確定為自行車。
2.根據權利要求1所述的車外環境識別裝置，其特征在于，
所述自行車判定部基于是否除后輪以外的前輪以及騎車人都出現在所述立體物區域來判定所述自行車相似性。
3.根據權利要求1所述的車外環境識別裝置，其特征在于，
所述多個分割區域沿垂直方向配置，并且包含第一分割區域和位于比所述第一分割區域靠垂直下方的位置的第二分割區域，
在相比于所述立體物在所述第一分割區域中的左邊緣，所述立體物在所述第二分割區域中的左邊緣位于水平左側，并且相比于所述立體物在所述第一分割區域中的右邊緣，所述立體物在所述第二分割區域中的右邊緣位于水平右側的情況下，所述自行車判定部判定所述立體物為自行車相似性。
4.根據權利要求2所述的車外環境識別裝置，其特征在于，
所述多個分割區域沿垂直方向配置，并且包含第一分割區域和位于比所述第一分割區域靠垂直下方的位置的第二分割區域，
在相比于所述立體物在所述第一分割區域中的左邊緣，所述立體物在所述第二分割區域中的左邊緣位于水平左側，并且相比于所述立體物在所述第一分割區域中的右邊緣，所述立體物在所述第二分割區域中的右邊緣位于水平右側的情況下，所述自行車判定部判定所述立體物為自行車相似性。
5.根據權利要求1～4中的任意一項所述的車外環境識別裝置，其特征在于，
在相比于所述立體物在所述多個分割區域中的與騎車人的頭部相當的頭部分割區域中的水平方向的占據長度，所述立體物在與騎車人的軀干相當的軀干分割區域中的水平方向的占據長度更大的情況下，所述自行車判定部判定為自行車相似性。
6.根據權利要求1～4中的任意一項所述的車外環境識別裝置，其特征在于，
在相比于所述立體物在所述多個分割區域中的與騎車人的軀干相當的軀干分割區域中的水平方向的占據長度，所述立體物在與自行車主體相當的主體分割區域中的水平方向的占據長度更大的情況下，所述自行車判定部判定為自行車相似性。
7.根據權利要求5所述的車外環境識別裝置，其特征在于，
在相比于所述立體物在所述多個分割區域中的與騎車人的軀干相當的軀干分割區域中的水平方向的占據長度，所述立體物在與自行車主體相當的主體分割區域中的水平方向的占據長度更大的情況下，所述自行車判定部判定為自行車相似性。
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