[發明專利]車輛接觸規避輔助系統

在審

• 申請號: 202011101028.6
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112660118A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 山下和雄
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 張美芹;劉久亮

車輛接觸規避輔助系統。在用于輔助規避位于車輛前方的障礙物的車輛接觸規避輔助系統(1)中，包括：接觸規避控制單元(15)，其構造成在檢測到位于所述車輛前方的障礙物時進行障礙物規避操作，該障礙物規避操作包括經由所述轉向執行器對所述可轉向輪進行轉向以規避所述障礙物，所述接觸規避控制單元構造成根據由方向盤握持狀態檢測單元(8)檢測到的握持狀態對所述障礙物規避操作施加限制。

技術領域

本發明涉及一種車輛接觸規避輔助系統，用于向車輛操作者提供輔助以規避位于自身車輛前方或鄰近自身車輛的障礙物。

背景技術

當車輛操作者轉動機動車輛的方向盤時，由于車輛操作者的手的角度位置的變化，施加至車輛操作者的手的載荷可能會增加。這可能會對駕駛舒適性產生不利影響。JP2007-253640A公開了一種緩解該問題的轉向裝置。該轉向裝置包括：檢測裝置(例如攝像頭；設置在方向盤上的壓電壓力傳感器；和轉向角傳感器)，其檢測車輛操作者的手在方向盤上的位置；以及轉向控制單元，其控制施加至方向盤的轉向反作用，使轉向反作用隨著轉向角的增加而降低，并依賴于車輛操作者的手在方向盤上的位置。這種轉向裝置可以是線控轉向的轉向裝置，或者可以是動力輔助轉向裝置。

近年來，對于接觸規避輔助系統有一些提議，該系統使得車輛能夠自動規避與位于車輛前方的障礙物的接觸。在這樣的系統中，控制單元通常干預車輛的轉向和制動操作。因此，當接觸規避輔助操作被啟動時，方向盤不顧及車輛操作者的意圖而被轉動。

如果車輛操作者按照駕校中教導的適當方式握持方向盤，則車輛操作者能夠應對通常在接觸規避輔助操作啟動時發生的方向盤的突然轉動，并進行隨后的轉向操作，這將是保持車輛受控所需要的。然而，如果車輛操作者在這種時候沒有以適當方式握持方向盤，則車輛操作者的手可能以不希望的方式張緊，并且/或接觸規避輔助操作可能不會以預期的方式進行。

JP2007-253640A中公開的轉向裝置不能為該問題提供適當的補救措施。

發明內容

鑒于現有技術存在這樣的問題，本發明的主要目的是提供一種車輛接觸規避輔助系統，該系統能夠輔助車輛操作者規避位于車輛前方或鄰近車輛的障礙物，而不會對車輛操作者的手造成任何不當的張緊。

為了實現這樣的目標，本發明提供了一種用于在規避位于自身車輛前方或與自身車輛相鄰的障礙物中提供輔助的車輛接觸規避輔助系統1，所述車輛接觸規避輔助系統包括：轉向裝置5，所述轉向裝置包括轉向執行器20，所述轉向執行器用于根據施加至所述車輛的方向盤21的轉向輸入來使所述車輛的可轉向輪18轉向；障礙物獲取單元10，所述障礙物獲取單元構造成獲取位于所述車輛前方的障礙物；接觸規避控制單元15，所述接觸規避控制單元構造成在由所述障礙物獲取單元檢測到位于所述車輛前方的障礙物時執行障礙物規避操作，所述障礙物規避操作包括經由所述轉向執行器對所述可轉向輪進行轉向以規避所述障礙物；方向盤握持狀態檢測單元8，所述方向盤握持狀態檢測單元構造成檢測車輛操作者對方向盤的握持狀態；其中，所述接觸規避控制單元構造成根據所檢測到的握持狀態對所述障礙物規避操作施加限制。

因而，能夠進行障礙物規避操作，使得防止車輛操作者的手上的張緊或載荷變得過大。

優選地，所述限制包括限制所述轉向執行器的轉向扭矩。

從而，即使當車輛操作者可能以不適當的方式握持方向盤時，也能防止車輛操作者的手在障礙物規避操作中以高扭矩不適當地扭轉。

優選地，所述限制包括限制所述轉向執行器的轉向角速度。

從而，防止車輛操作者的手在障礙物規避操作中經歷過度的不適。

優選地，所述限制包括限制所述轉向執行器的轉向角。

從而，即使當車輛操作者可能以不適當的方式握持方向盤時，也能防止車輛操作者的手在障礙物規避操作中過度地扭轉。