[發(fā)明專(zhuān)利]車(chē)輛接觸規(guī)避輔助系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011101028.6
• 申請(qǐng)日: 2020-10-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112660118A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 山下和雄
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B60W30/09
• 分類(lèi)號(hào): B60W30/09
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 張美芹;劉久亮

1.一種用于在規(guī)避位于自身車(chē)輛前方或與自身車(chē)輛相鄰的障礙物中提供輔助的車(chē)輛接觸規(guī)避輔助系統(tǒng)，所述車(chē)輛接觸規(guī)避輔助系統(tǒng)包括：

轉(zhuǎn)向裝置，所述轉(zhuǎn)向裝置包括轉(zhuǎn)向執(zhí)行器，所述轉(zhuǎn)向執(zhí)行器用于根據(jù)施加至所述車(chē)輛的方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向輸入來(lái)使所述車(chē)輛的可轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向；

障礙物獲取單元，所述障礙物獲取單元構(gòu)造成獲取位于所述車(chē)輛前方的障礙物；

接觸規(guī)避控制單元，所述接觸規(guī)避控制單元構(gòu)造成在由所述障礙物獲取單元檢測(cè)到位于所述車(chē)輛前方的障礙物時(shí)執(zhí)行障礙物規(guī)避操作，所述障礙物規(guī)避操作包括經(jīng)由所述轉(zhuǎn)向執(zhí)行器對(duì)所述可轉(zhuǎn)向輪進(jìn)行轉(zhuǎn)向以規(guī)避所述障礙物；

方向盤(pán)握持狀態(tài)檢測(cè)單元，所述方向盤(pán)握持狀態(tài)檢測(cè)單元構(gòu)造成檢測(cè)車(chē)輛操作者對(duì)方向盤(pán)的握持狀態(tài)；

其中，所述接觸規(guī)避控制單元構(gòu)造成根據(jù)所檢測(cè)到的握持狀態(tài)對(duì)所述障礙物規(guī)避操作施加限制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛接觸規(guī)避輔助系統(tǒng)，其中，所述限制包括限制所述轉(zhuǎn)向執(zhí)行器的轉(zhuǎn)向扭矩。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛接觸規(guī)避輔助系統(tǒng)，其中，所述限制包括限制所述轉(zhuǎn)向執(zhí)行器的轉(zhuǎn)向角速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛接觸規(guī)避輔助系統(tǒng)，其中，所述限制包括限制所述轉(zhuǎn)向執(zhí)行器的轉(zhuǎn)向角。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的車(chē)輛接觸規(guī)避輔助系統(tǒng)，其中，所述握持狀態(tài)包括：所述車(chē)輛操作者用雙手握持方向盤(pán)的雙手握持狀態(tài)；以及所述車(chē)輛操作者用單手握持方向盤(pán)的單手握持狀態(tài)，在所述單手握持狀態(tài)下由所述接觸規(guī)避控制單元施加的所述限制比在所述雙手握持狀態(tài)下水平更高。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車(chē)輛接觸規(guī)避輔助系統(tǒng)，其中，所述單手握持狀態(tài)包括：所述車(chē)輛操作者僅用左手握持方向盤(pán)的左手握持狀態(tài)；以及所述車(chē)輛操作者僅用右手握持方向盤(pán)的右手握持狀態(tài)，在所述左手握持狀態(tài)下由所述接觸規(guī)避控制單元施加的所述限制在所述方向盤(pán)順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)時(shí)比在所述方向盤(pán)逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)時(shí)水平更高，在所述右手握持狀態(tài)下由所述接觸規(guī)避控制單元施加的所述限制在所述方向盤(pán)逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)時(shí)比在所述方向盤(pán)順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)時(shí)水平更高。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車(chē)輛接觸規(guī)避輔助系統(tǒng)，其中，所述握持狀態(tài)包括所述車(chē)輛操作者雙手都不握持方向盤(pán)的雙手都不握持狀態(tài)，由所述接觸規(guī)避控制單元在所述單手握持狀態(tài)和所述雙手握持狀態(tài)下施加的所述限制比在所述雙手都不握持狀態(tài)下水平高。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車(chē)輛接觸規(guī)避輔助系統(tǒng)，其中，所述接觸規(guī)避控制單元構(gòu)造成當(dāng)在緊接所述障礙物規(guī)避操作啟動(dòng)之前和/或在所述障礙物規(guī)避操作執(zhí)行期間檢測(cè)到所述單手握持狀態(tài)時(shí)，經(jīng)由所述方向盤(pán)向所述車(chē)輛操作者傳輸信號(hào)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車(chē)輛接觸規(guī)避輔助系統(tǒng)，其中，要傳輸給所述車(chē)輛操作者的所述信號(hào)包括所述方向盤(pán)的周期性角運(yùn)動(dòng)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的車(chē)輛接觸規(guī)避輔助系統(tǒng)，其中，所述方向盤(pán)的所述周期性角運(yùn)動(dòng)被執(zhí)行成使得所述方向盤(pán)在規(guī)避所述障礙物時(shí)所述可轉(zhuǎn)向輪的移動(dòng)方向上的角速度大于所述方向盤(pán)在相反方向上的角速度。