[發明專利]車輛接觸規避輔助系統

在審

• 申請號: 202011101028.6
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112660118A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 山下和雄
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 張美芹;劉久亮

1.一種用于在規避位于自身車輛前方或與自身車輛相鄰的障礙物中提供輔助的車輛接觸規避輔助系統，所述車輛接觸規避輔助系統包括：

轉向裝置，所述轉向裝置包括轉向執行器，所述轉向執行器用于根據施加至所述車輛的方向盤的轉向輸入來使所述車輛的可轉向輪轉向；

障礙物獲取單元，所述障礙物獲取單元構造成獲取位于所述車輛前方的障礙物；

接觸規避控制單元，所述接觸規避控制單元構造成在由所述障礙物獲取單元檢測到位于所述車輛前方的障礙物時執行障礙物規避操作，所述障礙物規避操作包括經由所述轉向執行器對所述可轉向輪進行轉向以規避所述障礙物；

方向盤握持狀態檢測單元，所述方向盤握持狀態檢測單元構造成檢測車輛操作者對方向盤的握持狀態；

其中，所述接觸規避控制單元構造成根據所檢測到的握持狀態對所述障礙物規避操作施加限制。

2.根據權利要求1所述的車輛接觸規避輔助系統，其中，所述限制包括限制所述轉向執行器的轉向扭矩。

3.根據權利要求1所述的車輛接觸規避輔助系統，其中，所述限制包括限制所述轉向執行器的轉向角速度。

4.根據權利要求1所述的車輛接觸規避輔助系統，其中，所述限制包括限制所述轉向執行器的轉向角。

5.根據權利要求1至4中的任一項所述的車輛接觸規避輔助系統，其中，所述握持狀態包括：所述車輛操作者用雙手握持方向盤的雙手握持狀態；以及所述車輛操作者用單手握持方向盤的單手握持狀態，在所述單手握持狀態下由所述接觸規避控制單元施加的所述限制比在所述雙手握持狀態下水平更高。

6.根據權利要求5所述的車輛接觸規避輔助系統，其中，所述單手握持狀態包括：所述車輛操作者僅用左手握持方向盤的左手握持狀態；以及所述車輛操作者僅用右手握持方向盤的右手握持狀態，在所述左手握持狀態下由所述接觸規避控制單元施加的所述限制在所述方向盤順時針方向轉動時比在所述方向盤逆時針方向轉動時水平更高，在所述右手握持狀態下由所述接觸規避控制單元施加的所述限制在所述方向盤逆時針方向轉動時比在所述方向盤順時針方向轉動時水平更高。

7.根據權利要求6所述的車輛接觸規避輔助系統，其中，所述握持狀態包括所述車輛操作者雙手都不握持方向盤的雙手都不握持狀態，由所述接觸規避控制單元在所述單手握持狀態和所述雙手握持狀態下施加的所述限制比在所述雙手都不握持狀態下水平高。

8.根據權利要求5所述的車輛接觸規避輔助系統，其中，所述接觸規避控制單元構造成當在緊接所述障礙物規避操作啟動之前和/或在所述障礙物規避操作執行期間檢測到所述單手握持狀態時，經由所述方向盤向所述車輛操作者傳輸信號。

9.根據權利要求8所述的車輛接觸規避輔助系統，其中，要傳輸給所述車輛操作者的所述信號包括所述方向盤的周期性角運動。

10.根據權利要求9所述的車輛接觸規避輔助系統，其中，所述方向盤的所述周期性角運動被執行成使得所述方向盤在規避所述障礙物時所述可轉向輪的移動方向上的角速度大于所述方向盤在相反方向上的角速度。