[發明專利]防水型、輕量化的手術機器人執行器及手術機器人系統

有效

• 申請號: 202011099487.5
• 申請日: 2020-10-14
• 公開（公告）號: CN112168354B
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 李漢忠;張學斌
• 申請（專利權）人: 北京科邁啟元科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B90/00;A61B34/10;A61B34/20
• 代理公司: 北京知元同創知識產權代理事務所(普通合伙) 11535
• 代理人: 聶稻波

一種防水型、輕量化的手術機器人執行器，所述防水型、輕量化的手術機器人執行器包括夾持部(01)和控制部(02)，其中，所述夾持部(01)配置為固定安裝手術操作器(20X)，并確保所述手術操作器(20X)在手術過程中不晃動；所述控制部(02)配置為通過線纜與外部的手術控制裝置通信，獲得手術動作指令后，驅動所述手術操作器(20X)完成手術動作。

技術領域

本發明屬于醫療器械技術領域。具體涉及一種防水型、輕量化的手術機器人執行器及手術機器人系統。

背景技術

自上世紀九十年代開始，機器人輔助微創外科手術獲得了突飛猛進的發展。多種外科手術機器人系統在臨床上得到了成功的應用，這引起了世界范圍內醫學界和科技界極大的關注。手術機器人系統融合諸多新興學科，實現了外科手術微創化、智能化和數字化，近年來，手術機器人已在全世界范圍內得到了廣泛的應用，手術種類涵蓋泌尿科、婦產科、心臟外科、胸外科、肝膽外科、胃腸外科、耳鼻喉科等學科。

手術機器人一般主要由三部分組成：1.醫生控制系統；2.三維成像視頻影像平臺；3.機械臂。醫生通過三維成像視頻影像平臺獲得病人手術部位相關信息，然后通過控制系統輸出操作指令，最后由機械臂實施手術動作。但是，一般情況下機械臂只提供大的手術動作(有點類似人類的手臂)，而細致、具體的手術動作還要由連接于機械臂末端的手術執行器來完成(手術執行器的功能類似于人類的手掌和手指)。

中國實用新型專利CN211512043U公開了一種經尿道電切鏡手術機器人執行器，中國發明專利申請公開號CN110074867A提出了一種經皮腎鏡手術機器人系統。但上述手術機器人執行器均未公開防水結構，而手術過程例如需要用大量生理鹽水對創口進行沖洗，飛濺的沖洗液可能會腐蝕手術機器人執行器的部件。此外，上述手術機器人執行器重量也較大，較大的重量會影響手術動作的靈活性。

發明內容

鑒于已有的手術機器人執行器存在的以上不足，本申請提出一種防水型、輕量化的手術機器人執行器。

本發明的實施例提供一種防水型、輕量化的手術機器人執行器，所述防水型、輕量化的手術機器人執行器包括夾持部(01)和控制部(02)，其中，所述夾持部(01)配置為固定安裝手術操作器(20X)，并確保所述手術操作器(20X)在手術過程中不晃動；所述控制部(02)配置為通過線纜與外部的手術控制裝置通信，獲得手術動作指令后，驅動所述手術操作器(20X)完成手術動作。

根據本發明的一種實施方式，例如，所述夾持部(01)包括底板(6)，所述底板(6)將所述夾持部(01)與所述控制部(02)隔離開，所述底板(6)具有長條形開口；

所述控制部(02)包括連桿(14)和防水膜(15)，所述連桿(14)穿過所述底板(6)上的所述長條形開口，并與固定安裝在所述夾持部(01)中的所述手術操作器(20X)相連；

所述防水膜(15)的形狀近似一個倒扣的漏斗，下部緊密貼合于所述底板(6)的表面，上部收緊貼合于所述連桿(14)的外表面；

優選的，所述防水膜(15)采用彈性材料制造，例如為橡膠膜；

優選的，所述長條形開口的長度方向與所述所述手術操作器(20X)的長度方向平行。

根據本發明的一種實施方式，例如，所述夾持部(01)包括前墊塊(1)、前合蓋(2)、后墊塊(3)以及后合蓋(4)，所述前墊塊(1)、所述后墊塊(3)固定安裝在底板(6)上，所述前墊塊(1)、所述后墊塊(3)在遠離底板(6)的一側具有與所述手術操作器(20X)的形狀相適配的凹槽，所述手術操作器(20X)能夠卡緊于所述凹槽中；