[發明專利]防水型、輕量化的手術機器人執行器及手術機器人系統

有效

• 申請號: 202011099487.5
• 申請日: 2020-10-14
• 公開（公告）號: CN112168354B
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 李漢忠;張學斌
• 申請（專利權）人: 北京科邁啟元科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B90/00;A61B34/10;A61B34/20
• 代理公司: 北京知元同創知識產權代理事務所(普通合伙) 11535
• 代理人: 聶稻波

1.一種防水型、輕量化的手術機器人執行器，其特征在于，所述防水型、輕量化的手術機器人執行器包括夾持部（01）和控制部（02），其中，所述夾持部（01）配置為固定安裝手術操作器（20X），并確保所述手術操作器（20X）在手術過程中不晃動；所述控制部（02）配置為通過線纜與外部的手術控制裝置通信，獲得手術動作指令后，驅動所述手術操作器（20X）完成手術動作；

所述控制部（02）包括外殼（5），所述外殼（5）包括外殼溝槽（30）和前后軸承座安裝槽（31），在所述外殼溝槽（30）和所述前后軸承座安裝槽（31）中安裝橡膠圈，使得所述防水型、輕量化的手術機器人執行器內部各空間之間彼此隔離；

所述控制部（02）包括前軸承座（16）、后軸承座（23），所述前軸承座（16）、所述后軸承座（23）與所述外殼（5）緊密連接，將所述控制部（02）內部空間劃分為三個部分。

2.根據權利要求1所述的防水型、輕量化的手術機器人執行器，其特征在于，所述夾持部（01）包括底板（6），所述底板（6）將所述夾持部（01）與所述控制部（02）隔離開，所述底板（6）具有長條形開口；

所述控制部（02）包括連桿（14）和防水膜（15），所述連桿（14）穿過所述底板（6）上的所述長條形開口，并與固定安裝在所述夾持部（01）中的所述手術操作器（20X）相連；

所述防水膜（15）的形狀近似一個倒扣的漏斗，下部緊密貼合于所述底板（6）的表面，上部收緊貼合于所述連桿（14）的外表面。

3.根據權利要求2所述的防水型、輕量化的手術機器人執行器，其特征在于，所述夾持部（01）包括前墊塊（1）、前合蓋（2）、后墊塊（3）以及后合蓋（4），所述前墊塊（1）、所述后墊塊（3）固定安裝在底板（6）上，所述前墊塊（1）、所述后墊塊（3）在遠離底板（6）的一側具有與所述手術操作器（20X）的形狀相適配的凹槽，所述手術操作器（20X）能夠卡緊于所述凹槽中。

4.根據權利要求3所述的防水型、輕量化的手術機器人執行器，其特征在于，所述防水型、輕量化的手術機器人執行器進一步包括攝像頭墊塊（7），所述攝像頭墊塊（7）是一塊具有一定厚度的板，固定安裝在底板（6）上，所述攝像頭墊塊（7）將安裝于所述攝像頭墊塊（7）上方的攝像頭墊起來，使得所述攝像頭與所述手術操作器20X準確對接。

5.根據權利要求4所述的防水型、輕量化的手術機器人執行器，其特征在于，所述控制部（02）還包括連桿（14）、防水膜（15）、絲杠（17）、直線軸承（18）、滑塊（19）、絲杠螺母（20）、限位環（21）、光電傳感器（22）、聯軸器（24）、電機支撐座（25）、伺服電機（26）、光軸（27）。

6.根據權利要求5所述的防水型、輕量化的手術機器人執行器，其特征在于，在所述底板（6）的適當位置設置螺孔（29），用于安裝所述底板（6），在所述螺孔（29）上方設置防水墊。

7.根據權利要求6所述的防水型、輕量化的手術機器人執行器，其特征在于，所述防水墊是橡膠墊。

8.根據權利要求6所述的防水型、輕量化的手術機器人執行器，其特征在于，用螺絲通過所述螺孔（29）將所述底板（6）固定在接口（03）、所述前軸承座（16）和所述后軸承座（23）的至少之一上。

9.根據權利要求8所述的防水型、輕量化的手術機器人執行器，其特征在于，所述接口（03）具有與所述防水型、輕量化的手術機器人執行器連接的接合處（32），在所述接合處（32）設置防水橡膠圈，防止所述防水型、輕量化的手術機器人執行器內部的沖洗液或水汽通過所述接口（03）進入機械臂。

10.根據權利要求5所述的防水型、輕量化的手術機器人執行器，其特征在于，所述防水型、輕量化的手術機器人執行器的非受力部件采用塑料制成。