[發(fā)明專利]信號去干擾方法、裝置、毫米波雷達(dá)模塊、設(shè)備及介質(zhì)

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• 申請日: 2020-10-14
• 公開（公告）號: CN112285653A
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳有生
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: G01S7/02
• 分類號: G01S7/02;G01S7/36;G01S7/41;G01S13/08
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)智匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發(fā)明公開了信號去干擾方法、裝置、毫米波雷達(dá)模塊、設(shè)備及介質(zhì)，包括：獲取與毫米波雷達(dá)模塊檢測得到的中頻測量信號匹配的數(shù)字信號序列；將數(shù)字信號序列劃分為多個數(shù)據(jù)分組，每一數(shù)據(jù)分組中包括多個數(shù)字信號項；根據(jù)每個數(shù)據(jù)分組中各數(shù)字信號項的波動程度，在各數(shù)據(jù)分組中確定噪聲數(shù)據(jù)分組和有效數(shù)據(jù)分組；根據(jù)至少一個有效數(shù)據(jù)分組中的數(shù)字信號項，對噪聲數(shù)據(jù)分組中的數(shù)字信號項進(jìn)行替換，得到與數(shù)字信號序列匹配的去干擾信號序列，本發(fā)明實施例的技術(shù)方案可以有效消除中頻測量信號中的干擾信號，提高了毫米波雷達(dá)模塊對數(shù)字信號序列的處理結(jié)果的準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實施例涉及數(shù)據(jù)信號處理技術(shù)，尤其涉及毫米波雷達(dá)信號的去干擾方法、裝置、毫米波雷達(dá)模塊、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)

毫米波雷達(dá)模塊是工作在毫米波波段探測的雷達(dá)模塊，可以分辨識別很小的目標(biāo)，具有成像能力強(qiáng)，體積小、和隱蔽性好的優(yōu)點，已普遍應(yīng)用于無人機(jī)測量領(lǐng)域中。

毫米波雷達(dá)模塊探測目標(biāo)的距離原理如圖1所示：合成器將經(jīng)過調(diào)制的電磁波傳輸至雷達(dá)發(fā)射天線(TX天線)，雷達(dá)發(fā)射天線發(fā)送此電磁波，目標(biāo)接收到電磁波后，將電磁波反射到接收天線(RX天線)，目標(biāo)反射的信號與發(fā)射天線的發(fā)射信號經(jīng)過混頻器后得到中頻測量信號(intermediate frequency，IF)；模數(shù)轉(zhuǎn)換器(Analog Digital Converter，ADC)采集到該中頻測量信號后，經(jīng)過模數(shù)轉(zhuǎn)換得到轉(zhuǎn)換后的中頻測量信號(ADC信號)；ADC信號經(jīng)過數(shù)字信號處理，如傅里葉變換(Fast Fourier Transform，F(xiàn)FT)后，可以得到處理后的信號(FFT信號)，根據(jù)FFT信號在頻域中的幅值，則可以計算出目標(biāo)的距離。

在植保無人機(jī)，尤其是多旋翼植保無人機(jī)上使用毫米波雷達(dá)模塊進(jìn)行測量時，由于無人機(jī)周圍存在復(fù)雜的電磁場環(huán)境或其他某些因素的影響，比如電機(jī)高速旋轉(zhuǎn)和電子調(diào)速器產(chǎn)生較強(qiáng)的電磁場干擾，毫米波雷達(dá)模塊獲取的中頻測量信號會存在干擾，若對存在干擾的信號進(jìn)行處理則可能會得到錯誤的結(jié)果。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供了信號去干擾方法、裝置、毫米波雷達(dá)模塊、設(shè)備及介質(zhì)，可以有效消除中頻測量信號中的干擾信號，提高了毫米波雷達(dá)模塊對數(shù)字信號序列的處理結(jié)果的準(zhǔn)確性。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種毫米波雷達(dá)信號的去干擾方法，包括：

獲取與毫米波雷達(dá)模塊檢測得到的中頻測量信號匹配的數(shù)字信號序列；

將數(shù)字信號序列劃分為多個數(shù)據(jù)分組，每一數(shù)據(jù)分組中包括多個數(shù)字信號項；

根據(jù)每個數(shù)據(jù)分組中各數(shù)字信號項的波動程度，在各所述數(shù)據(jù)分組中確定噪聲數(shù)據(jù)分組和有效數(shù)據(jù)分組；

根據(jù)至少一個有效數(shù)據(jù)分組中的數(shù)字信號項，對噪聲數(shù)據(jù)分組中的數(shù)字信號項進(jìn)行替換，得到與數(shù)字信號序列匹配的去干擾信號序列。

可選的，根據(jù)每個數(shù)據(jù)分組中各數(shù)字信號項的波動程度，在各所述數(shù)據(jù)分組中確定噪聲數(shù)據(jù)分組和有效數(shù)據(jù)分組，包括：

分別計算各所述數(shù)據(jù)分組中組內(nèi)最大值與組內(nèi)最小值之間的極值差，并根據(jù)各所述數(shù)據(jù)分組的極值差，計算平均極值差；

根據(jù)各所述數(shù)據(jù)分組的極值差與所述平均極值差之間的數(shù)值關(guān)系，在各所述數(shù)據(jù)分組中確定噪聲數(shù)據(jù)分組和有效數(shù)據(jù)分組。

可選的，根據(jù)各所述數(shù)據(jù)分組的極值差與所述平均極值差之間的數(shù)值關(guān)系，在各所述數(shù)據(jù)分組中確定噪聲數(shù)據(jù)分組和有效數(shù)據(jù)分組，包括：

判斷各所述極值差是否大于所述平均極值差與設(shè)定比例系數(shù)的乘積；

如果是，則將與所述極值差對應(yīng)的數(shù)據(jù)分組確定為噪聲數(shù)據(jù)分組；如果否，則將與所述極值差對應(yīng)的數(shù)據(jù)分組確定為有效數(shù)據(jù)分組。