[發明專利]一種回轉一體式夾爪

在審

• 申請號: 202011098342.3
• 申請日: 2020-10-14
• 公開（公告）號: CN112059969A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 張朝凱
• 申請（專利權）人: 東莞鼎企智能自動化科技有限公司
• 主分類號: B25B11/00
• 分類號: B25B11/00
• 代理公司: 東莞科強知識產權代理事務所(普通合伙) 44450
• 代理人: 肖冬

1.一種回轉一體式夾爪，其包括：

夾爪本體，所述夾爪本體包括殼體，殼體內設有活動空間，所述活動空間內設有能前后移動的移動件以及主撥動件和副撥動件，所述活動空間的前端設有導軌塊，導軌塊滑動連接有定向移動的主夾塊和副夾塊，主撥動件的一端穿過導軌塊與主夾塊連接，副撥動件的一端穿過導軌塊與副夾塊連接，移動件分別與主撥動件的另一端、副撥動件的另一端連接，當移動件前后移動時，主撥動件、副撥動件分別同時撥動主夾塊、副夾塊相向或相背移動；

其特征在于：還包括：驅動桿，所述移動件連通過內中間件與驅動桿活動連接，移動件能相對驅動桿旋轉，所述殼體設有穿孔，驅動桿的另一端伸出殼體的穿孔并連接有用于驅動驅動桿前后移動的夾持驅動機構；所述穿孔連接有旋轉驅動機構，所述旋轉驅動機構設有能旋轉的套管，套管與穿孔配合連接，驅動桿穿過套管；夾持驅動機構與旋轉驅動機構連接，所述旋轉驅動機構通過外中間件與殼體連接，殼體能相對旋轉驅動機構旋轉。

2.根據權利要求1所述的一種回轉一體式夾爪，其特征在于：所述導軌塊的中部設置有導槽，所述主夾塊、副夾塊均設有與導槽相配合的滑座部，滑座部與導槽滑動連接。

3.根據權利要求1所述的一種回轉一體式夾爪，其特征在于：內中間件包括內軸承，移動件設有用于安裝內軸承的安裝孔，驅動桿的前端與內軸承連接。

4.根據權利要求1至3任一所述的一種回轉一體式夾爪，其特征在于：所述主撥動件的中部通過主鉸接軸與殼體鉸接，主撥動件設有主撥動臂和主驅動臂，所述導軌塊設有與主撥動臂相配合的主活動孔，主夾塊設有與主撥動臂的端部相配合的主撥動孔，主撥動臂插入主撥動孔；所述主驅動臂的端部設有主驅動孔，所述移動件設有主推桿，主推桿插入主驅動孔。

5.根據權利要求4所述的一種回轉一體式夾爪，其特征在于：所述副撥動件的中部通過副鉸接軸與殼體鉸接，副撥動件設有副撥動臂和副驅動臂，所述導軌塊設有與副撥動臂相配合的副活動孔，副夾塊設有與副撥動臂的端部相配合的副撥動孔，副撥動臂插入副撥動孔；所述副驅動臂的端部設有副驅動孔，所述移動件設有副推桿，副推桿插入副驅動孔。

6.根據權利要求5所述的一種回轉一體式夾爪，其特征在于：副推桿、主推桿合二為一為推桿，副驅動臂、主驅動臂的端部均設有缺口，副驅動臂的端部插入主驅動臂的缺口，主驅動臂的端部插入副驅動臂的缺口。

7.根據權利要求1至3任一所述的一種回轉一體式夾爪，其特征在于：所述旋轉驅動機構包括中空環式電機；所述夾持驅動機構包括直推電機，直推電機內部設有中空的轉子，轉子與驅動桿螺旋連接，直推電機內部還設有防止驅動桿旋轉的防轉結構。

8.根據權利要求7所述的一種回轉一體式夾爪，其特征在于：所述直推電機的一端設有用于監測轉子旋轉角度的角度編碼器。

9.根據權利要求1至3任一所述的一種回轉一體式夾爪，其特征在于：回轉一體式夾爪還包括外殼，外殼包括端蓋、與夾持驅動機構相配合的夾持驅動殼、與旋轉驅動機構相配合的旋轉驅動殼以及前蓋；旋轉驅動殼與夾持驅動殼之間設有中間殼；端蓋與夾持驅動殼的一端連接，中間殼的兩端分別與夾持驅動殼的另一端以及旋轉驅動殼的一端連接，前蓋與旋轉驅動殼的另一端連接。

10.根據權利要求7所述的一種回轉一體式夾爪，其特征在于：所述驅動桿包括設置于旋轉驅動機構內的前驅動段以及設置于夾持驅動機構內的后驅動段，前驅動段與后驅動段連接；所述防轉結構包括套于后驅動段前端的內環螺帽，內環螺帽的前端面中部向前延伸有套環；套環外套接有軸承，軸承套接于直推電機的殼體內；后驅動段的前端還套接有夾緊環，夾緊環的后端面向后延伸有環形的夾緊部，夾緊部的外徑從外至內逐漸增加或者套環的孔徑從內之外逐漸增加；所述夾緊部的側面設有若干間隙，夾緊部的一端伸入套環內，所述夾緊環的前端連接有預壓調整螺帽，預壓調整螺帽與直推電機的殼體連接。