[發(fā)明專利]一種用于電站管道前檢階段自動(dòng)化著色滲透檢測(cè)的方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011098303.3
• 申請(qǐng)日: 2020-10-14
• 公開（公告）號(hào): CN112304967A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高揚(yáng);胡冰;田成川;王文濤;趙海;陳明;董鵬;王巍麟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華電電力科學(xué)研究院有限公司
• 主分類號(hào): G01N21/91
• 分類號(hào): G01N21/91;G01N21/01
• 代理公司: 杭州天欣專利事務(wù)所(普通合伙) 33209
• 代理人: 張狄峰

本發(fā)明公開了一種用于電站管道前檢階段自動(dòng)化著色滲透檢測(cè)的方法，采用檢測(cè)儀器進(jìn)行檢測(cè)；檢測(cè)儀器包括機(jī)械手、移動(dòng)底盤和高度調(diào)節(jié)手臂，高度調(diào)節(jié)手臂設(shè)置在移動(dòng)底盤上，機(jī)械手安裝在高度調(diào)節(jié)手臂的端部，檢測(cè)儀器配置有清洗抹布和終端設(shè)備；檢測(cè)劑包括清洗劑、滲透劑和顯像劑；檢測(cè)步驟依次為預(yù)清洗、干燥、施加滲透劑、去除多余滲透劑、干燥、施加顯像劑；環(huán)境條件為在整個(gè)檢測(cè)過程中，滲透檢測(cè)劑的溫度、工件表面溫度和操作溫度在10℃～50℃的溫度范圍；本發(fā)明可精準(zhǔn)識(shí)別被檢部件的表面，代替人為實(shí)加清洗劑、滲透劑以及顯像劑，以避免滲透劑及顯像劑對(duì)人體的傷害，提高了現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)的效率，縮短了檢測(cè)周期，降低了人力成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電站管道滲透檢測(cè)技術(shù)，尤其是涉及一種用于電站管道前檢階段自動(dòng)化著色滲透檢測(cè)的方法。

背景技術(shù)

安裝前檢驗(yàn)（以下簡(jiǎn)稱前檢）是指依據(jù)電力及相關(guān)行業(yè)的標(biāo)準(zhǔn)及規(guī)范，在設(shè)備前檢階段對(duì)設(shè)備質(zhì)量進(jìn)行抽查檢驗(yàn)。前檢作為電廠投運(yùn)前監(jiān)督設(shè)備質(zhì)量的最后一道關(guān)卡，有利地填補(bǔ)了制造廠內(nèi)設(shè)備制造的漏洞死角，與設(shè)備監(jiān)造互為補(bǔ)充，對(duì)于保證機(jī)組投產(chǎn)后的安全運(yùn)行具有重要意義。滲透檢測(cè)技術(shù)是以不破壞被檢測(cè)對(duì)象為前提，以毛細(xì)作用原理為基礎(chǔ)的檢查開口缺陷的無損檢測(cè)方法。但現(xiàn)有著色滲透檢測(cè)技術(shù)均為人為噴灑滲透檢測(cè)劑，不僅增加人力方面的投入，檢測(cè)時(shí)間長(zhǎng)，而且滲透劑含有煤油、蘇丹紅等大量對(duì)人體有害物質(zhì)，顯象劑也有苯等添加物，不利于檢測(cè)人員的健康。

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和工業(yè)生產(chǎn)相關(guān)領(lǐng)域的需要，機(jī)器人的使用已經(jīng)滲入到各行各業(yè)當(dāng)中。尤其在某些場(chǎng)合中擔(dān)任著極其重要的角色，能夠輔助人力完成許多工作任務(wù)，在一些不良環(huán)境以及非常耗費(fèi)人力的場(chǎng)合中，機(jī)器人能夠在人的操控或者監(jiān)視下，幫助人們完成具有危害或者危險(xiǎn)的工作任務(wù)，同時(shí)也能極大地提高工作效率。除了傳統(tǒng)的有線通信方式，以及筆記本電腦作為終端設(shè)備外，工作人員還可以使用手持設(shè)備，通過無線通信的方式來操控以及監(jiān)控機(jī)器人，并且機(jī)器人也可以將一些有用的數(shù)據(jù)信息傳輸?shù)浇K端設(shè)備中，通過上位機(jī)界面進(jìn)行數(shù)據(jù)的查看和分析，方便了數(shù)據(jù)的采集和分析，提高了工作效率和準(zhǔn)確率。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于解決現(xiàn)有電站管道前檢階段的滲透檢測(cè)技術(shù)對(duì)檢測(cè)人員職業(yè)健康上的不利影響以及檢測(cè)周期長(zhǎng)、人力消耗大的不利因素，而提供一種前檢階段的電站管道自動(dòng)化著色滲透檢測(cè)方法。

本發(fā)明解決上述問題所采用的技術(shù)方案是：一種用于電站管道前檢階段自動(dòng)化著色滲透檢測(cè)的方法，其特征是，采用檢測(cè)儀器進(jìn)行檢測(cè)；所述檢測(cè)儀器包括機(jī)械手、移動(dòng)底盤和高度調(diào)節(jié)手臂，所述高度調(diào)節(jié)手臂設(shè)置在移動(dòng)底盤上，所述機(jī)械手安裝在高度調(diào)節(jié)手臂的端部，所述檢測(cè)儀器配置有清洗抹布和終端設(shè)備；檢測(cè)劑包括清洗劑、滲透劑和顯像劑；檢測(cè)步驟依次為預(yù)清洗、干燥、施加滲透劑、去除多余滲透劑、干燥、施加顯像劑；環(huán)境條件為在整個(gè)檢測(cè)過程中，滲透檢測(cè)劑的溫度、工件表面溫度和操作溫度在10℃～50℃的溫度范圍；

所述機(jī)械手的末端為三指機(jī)械結(jié)構(gòu)，可單獨(dú)控制，三指之間的位置角度可任意調(diào)整，每個(gè)手指具有兩個(gè)關(guān)節(jié)，并且每個(gè)關(guān)節(jié)也可以獨(dú)立控制，能夠固定并且噴灑清洗劑、滲透劑、顯像劑等試劑以及固定并使用清洗抹布；

檢測(cè)人員可以通過終端設(shè)備對(duì)機(jī)械手、移動(dòng)底盤、高度調(diào)節(jié)手臂進(jìn)行檢測(cè)作業(yè)編輯，使其按照編輯好的作業(yè)進(jìn)行檢測(cè)任務(wù)；檢測(cè)人員也可以通過終端設(shè)備實(shí)時(shí)操控機(jī)械手、移動(dòng)底盤和高度調(diào)節(jié)手臂，來完成某些特殊的檢測(cè)任務(wù)；

所述終端設(shè)備的操作界面包括四個(gè)模塊，分別為預(yù)處理、檢測(cè)方向、操作類型和操作模式；預(yù)處理模塊可分別調(diào)節(jié)機(jī)械手、移動(dòng)底盤、高度調(diào)節(jié)手臂與被檢測(cè)管樣的距離，移動(dòng)底盤以及高度調(diào)節(jié)手臂用于快速粗略調(diào)節(jié)距離、高度，機(jī)械手用于精確調(diào)節(jié)距離高度等設(shè)置；檢測(cè)方向分為縱向檢測(cè)以及橫向檢測(cè)；操作類型分為實(shí)施清洗劑、滲透劑、清洗抹布和顯像劑；操作模式分為連續(xù)操作和單獨(dú)操作；

所述移動(dòng)底盤為全向輪，每個(gè)輪單獨(dú)驅(qū)動(dòng)，并且移動(dòng)底盤具有位置模式運(yùn)行和速度模式切換功能，在距離目標(biāo)位置較遠(yuǎn)時(shí)，以速度模式快速運(yùn)行到目標(biāo)附近后，切換到位置模式進(jìn)行精準(zhǔn)的定位，以便完成作業(yè)任務(wù)；