[發(fā)明專利]一種用于電站管道前檢階段自動(dòng)化著色滲透檢測(cè)的方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011098303.3
• 申請(qǐng)日: 2020-10-14
• 公開（公告）號(hào): CN112304967A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高揚(yáng);胡冰;田成川;王文濤;趙海;陳明;董鵬;王巍麟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華電電力科學(xué)研究院有限公司
• 主分類號(hào): G01N21/91
• 分類號(hào): G01N21/91;G01N21/01
• 代理公司: 杭州天欣專利事務(wù)所(普通合伙) 33209
• 代理人: 張狄峰

1.一種用于電站管道前檢階段自動(dòng)化著色滲透檢測(cè)的方法，其特征是，采用檢測(cè)儀器進(jìn)行檢測(cè)；所述檢測(cè)儀器包括機(jī)械手、移動(dòng)底盤和高度調(diào)節(jié)手臂，所述高度調(diào)節(jié)手臂設(shè)置在移動(dòng)底盤上，所述機(jī)械手安裝在高度調(diào)節(jié)手臂的端部，所述檢測(cè)儀器配置有清洗抹布和終端設(shè)備；檢測(cè)劑包括清洗劑、滲透劑和顯像劑；檢測(cè)步驟依次為預(yù)清洗、干燥、施加滲透劑、去除多余滲透劑、干燥、施加顯像劑；環(huán)境條件為在整個(gè)檢測(cè)過程中，滲透檢測(cè)劑的溫度、工件表面溫度和操作溫度在10℃～50℃的溫度范圍；

所述機(jī)械手的末端為三指機(jī)械結(jié)構(gòu)，可單獨(dú)控制，三指之間的位置角度可任意調(diào)整，每個(gè)手指具有兩個(gè)關(guān)節(jié)，并且每個(gè)關(guān)節(jié)也可以獨(dú)立控制，能夠固定并且噴灑試劑以及固定并使用清洗抹布；

檢測(cè)人員可以通過終端設(shè)備對(duì)機(jī)械手、移動(dòng)底盤、高度調(diào)節(jié)手臂進(jìn)行檢測(cè)作業(yè)編輯，使其按照編輯好的作業(yè)進(jìn)行檢測(cè)任務(wù)；檢測(cè)人員也可以通過終端設(shè)備實(shí)時(shí)操控機(jī)械手、移動(dòng)底盤和高度調(diào)節(jié)手臂，來完成某些特殊的檢測(cè)任務(wù)；

所述終端設(shè)備的操作界面包括四個(gè)模塊，分別為預(yù)處理、檢測(cè)方向、操作類型和操作模式；預(yù)處理模塊可分別調(diào)節(jié)機(jī)械手、移動(dòng)底盤、高度調(diào)節(jié)手臂與被檢測(cè)管樣的距離，移動(dòng)底盤以及高度調(diào)節(jié)手臂用于快速粗略調(diào)節(jié)距離、高度，機(jī)械手用于精確調(diào)節(jié)距離高度；檢測(cè)方向分為縱向檢測(cè)以及橫向檢測(cè)；操作類型分為實(shí)施清洗劑、滲透劑、清洗抹布和顯像劑；操作模式分為連續(xù)操作和單獨(dú)操作；

所述移動(dòng)底盤為全向輪，每個(gè)輪單獨(dú)驅(qū)動(dòng)，并且移動(dòng)底盤具有位置模式運(yùn)行和速度模式切換功能，在距離目標(biāo)位置較遠(yuǎn)時(shí)，以速度模式快速運(yùn)行到目標(biāo)附近后，切換到位置模式進(jìn)行精準(zhǔn)的定位，以便完成作業(yè)任務(wù)；

所述清洗抹布根據(jù)檢測(cè)管道的直徑制作而成，為提高作業(yè)效率，大直徑管道使用大規(guī)格清洗抹布，直徑較小管道使用小規(guī)格清洗抹布，并且兩種規(guī)格的清洗抹布均可以與機(jī)械手貼合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于電站管道前檢階段自動(dòng)化著色滲透檢測(cè)的方法，其特征是，所述機(jī)械手安裝有3D相機(jī)，可自動(dòng)識(shí)別被檢部件，使其沿著被檢部件邊緣逐步實(shí)施噴灑清洗劑、滲透劑、顯像劑以及使用清洗抹布操作。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于電站管道前檢階段自動(dòng)化著色滲透檢測(cè)的方法，其特征是，步驟如下：

1）首先在預(yù)處理模式下選擇“移動(dòng)底盤”，根據(jù)實(shí)際情況按前、后、左、右鍵使該設(shè)備儀器快速移動(dòng)到被檢測(cè)管樣附近，當(dāng)選擇“移動(dòng)底盤”時(shí)，上、下鍵為不可用狀態(tài)，同樣在預(yù)處理模式下選擇“高度調(diào)節(jié)手臂”，根據(jù)實(shí)際情況按前、后、左、右、上、下鍵使機(jī)械手快速移動(dòng)到管樣表面，最后根據(jù)實(shí)際情況按前、后、左、右、上、下鍵使機(jī)械手精準(zhǔn)定位到檢測(cè)起點(diǎn)位置，檢測(cè)預(yù)處理工作完成；

2）輸入被檢測(cè)管道的直徑，點(diǎn)擊“確定”按鈕；

3）在檢測(cè)方向模式下選擇“縱向”或者“橫向”檢測(cè)，“縱向”為沿著環(huán)焊縫方向，“橫向”為介質(zhì)流動(dòng)方向；

4）在檢測(cè)程序模式下選擇所要使用的檢測(cè)程序，默認(rèn)從“清洗劑”開始，也可根據(jù)需要選擇所需要的程序；

5）在操作模式下選擇“連續(xù)進(jìn)行”或者“單獨(dú)進(jìn)行”，如果選擇“連續(xù)進(jìn)行”，系統(tǒng)將默認(rèn)從“清洗劑”、“滲透劑”、“清洗抹布”、“顯像劑”依次進(jìn)行；如果選擇“單獨(dú)進(jìn)行”，系統(tǒng)將從檢測(cè)程序模式下選擇的檢測(cè)程序單獨(dú)進(jìn)行。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于電站管道前檢階段自動(dòng)化著色滲透檢測(cè)的方法，其特征是，所述檢測(cè)儀器具有通信功能，包括有線通信方式和無線通信方式，能夠與不同種類的終端設(shè)備進(jìn)行通信。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于電站管道前檢階段自動(dòng)化著色滲透檢測(cè)的方法，其特征是，用戶操作的終端設(shè)備可以是手持設(shè)備，或者筆記本電腦。