[發明專利]自學習自動泊車控制方法、控制系統及車輛

有效

• 申請號: 202011097279.1
• 申請日: 2020-10-14
• 公開（公告）號: CN112061117B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 謝剛;李金廣;楊貴永;丁雯娟;李明
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司;吉利汽車研究院（寧波）有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京智匯東方知識產權代理事務所(普通合伙) 11391
• 代理人: 王曼

本發明提供了一種自學習自動泊車控制方法、控制系統及車輛，涉及車輛技術領域。本發明的自學習自動泊車控制方法，包括：當車輛處于人工泊車模式時，對人工泊車的過程進行自適應學習。當累計自適應學習次數大于預設次數時，根據自適應學習了預設次數的人工泊車的平均速度和/或平均加速度判定駕駛員類型。當車輛處于自動泊車模式時，控制車輛按照預先存儲的駕駛員類型對應地速度和/或加速度進行泊車。本發明通過深度學習駕駛員的泊車習慣，使泊車的車速和加速度/減速度符合駕駛員的期望，最大化的避免駕駛員的對于自助泊車的不適感，使車輛表現的更智能。

技術領域

本發明涉及車輛技術領域，特別是涉及一種自學習自動泊車控制方法、控制系統及車輛。

背景技術

自動泊車輔助系統(AutoParkingAssist,APA，以下簡稱APA)是利用車載傳感器(超聲波雷達或攝像頭)識別有效的泊車空間，并通過控制單元控制車輛進行泊車。相比于傳統的倒車輔助功能，如倒車影像以及倒車雷達，自動泊車的功能智能化程度更高，有效的降低了駕駛員的倒車困難。

目前的自動泊車系統中，自適應學習的過程僅僅有對地圖精確性的學習、對標準泊車的學習等。這些自適應的學習過程均是針對自動泊車時能夠準確、快速且標準。當前APA的功能當中，整個自動泊車中車輛的車速和加速度/減速度，是工程師在系統中的標定值。但是每個客戶對于泊車中的加速度/減速度的感覺是不同的，隨著技術的發展，當前的APA系統的方案已經無法達到駕駛員的期望了。在使用APA時車速超過駕駛員的預期，會帶來恐慌；但如果車速低于駕駛員的預期，又會帶來焦急等待感。

發明內容

本發明的第一方面的一個目的是要提供一種自學習自動泊車控制方法，解決現有技術中自動泊車不夠智能的問題。

本發明的第一方面的一個目的是解決現有技術中的自動泊車針對不同用戶不能調整泊車速度或加速度的問題。

本發明的第二方面的一個目的是提供一種自學習自動泊車控制系統。

本發明的第三方面的一個目的是提供一種包含自學習自動泊車控制系統的車輛。

特別地，本發明提供一種自學習自動泊車控制方法，包括：

當車輛處于人工泊車模式時，對人工泊車的過程進行自適應學習，其中，自適應學習的內容包括人工泊車時車輛的速度和/或加速度；

當累計自適應學習次數大于預設次數時，根據自適應學習了所述預設次數的人工泊車的平均速度和/或平均加速度判定駕駛員類型；

當所述車輛處于自動泊車模式時，控制車輛按照預先存儲的所述駕駛員類型對應地速度和/或加速度進行泊車。

可選地，根據自適應學習了所述預設次數的人工泊車的平均速度和/或平均加速度判定駕駛員類型包括：

將自適應學習的泊車的平均速度和/或平均加速度與標準速度和/或標準加速度進行比對，根據比對后的結果判定得到所述駕駛員類型。

可選地，所述駕駛員類型包括輕緩型、舒適型或激進型；

當所述平均速度和/或平均加速度為所述標準速度和/或標準加速度的0～0.7倍時，則判定所述駕駛員類型為所述輕緩型；

當所述平均速度和/或平均加速度為所述標準速度和/或標準加速度的0.7～1.3倍時，則判定所述駕駛員類型為所述舒適型；

當所述平均速度和/或平均加速度大于所述標準速度和/或標準加速度的1.3倍時，則判定所述駕駛員類型為所述激進型。

可選地，當所述駕駛員類型為所述輕緩型時，所述車輛進行自動泊車時對應地速度和加速度為所述標準速度和標準加速度的0.7倍；

當所述駕駛員類型為所述舒適型時，所述車輛進行自動泊車時對應地速度和加速度為所述標準速度和標準加速度；