[發明專利]自學習自動泊車控制方法、控制系統及車輛

有效

• 申請號: 202011097279.1
• 申請日: 2020-10-14
• 公開（公告）號: CN112061117B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 謝剛;李金廣;楊貴永;丁雯娟;李明
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司;吉利汽車研究院（寧波）有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京智匯東方知識產權代理事務所(普通合伙) 11391
• 代理人: 王曼

1.一種自學習自動泊車控制方法，其特征在于，包括：

當車輛處于人工泊車模式時，對人工泊車的過程進行自適應學習，其中，自適應學習的內容包括人工泊車時車輛的速度和/或加速度；

當累計自適應學習次數大于預設次數時，根據自適應學習了所述預設次數的人工泊車的平均速度和/或平均加速度判定駕駛員類型；

當所述車輛處于自動泊車模式時，控制車輛按照預先存儲的所述駕駛員類型對應地速度和/或加速度進行泊車；

其中，在對人工泊車的過程進行自適應學習之前要滿足以下第二條件中的全部，才進行一次自適應學習，所述第二條件包括：

所述車輛處于停車場區域內；

在所述車輛的擋位切換到R檔時，獲取所述車輛在倒車的過程中的車速和時間，并獲得所述車輛從切換到R檔開始到擋位變為P檔的整個倒車過程中的最高車速，其中，所述最高車速小于自動泊車車速學習值的最大限值，大于自動泊車車速學習值的最小限值；和

本次人工泊車有效；

根據自適應學習了所述預設次數的人工泊車的平均速度和/或平均加速度判定駕駛員類型包括：

將自適應學習的泊車的平均速度和/或平均加速度與標準速度和/或標準加速度進行比對，再根據比對后的結果判定得到所述駕駛員類型；

所述平均速度為所述車輛進行了所述預設次數的人工泊車的最高速度的平均值，所述平均加速度為所述車輛進行了所述預設次數的人工泊車的最高加速度的平均值。

2.根據權利要求1所述的自學習自動泊車控制方法，其特征在于，

所述駕駛員類型包括輕緩型、舒適型或激進型；

當所述平均速度和/或平均加速度為所述標準速度和/或標準加速度的0～0.7倍時，則判定所述駕駛員類型為所述輕緩型；

當所述平均速度和/或平均加速度為所述標準速度和/或標準加速度的0.7～1.3倍時，則判定所述駕駛員類型為所述舒適型；

當所述平均速度和/或平均加速度大于所述標準速度和/或標準加速度的1.3倍時，則判定所述駕駛員類型為所述激進型。

3.根據權利要求2所述的自學習自動泊車控制方法，其特征在于，

當所述駕駛員類型為所述輕緩型時，所述車輛進行自動泊車時對應地速度和加速度為所述標準速度和標準加速度的0.7倍；

當所述駕駛員類型為所述舒適型時，所述車輛進行自動泊車時對應地速度和加速度為所述標準速度和標準加速度；

當所述駕駛員類型為所述激進型時，所述車輛進行自動泊車時對應地速度和加速度是為所述標準速度和標準加速度的1.3倍。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的自學習自動泊車控制方法，其特征在于，

在所述車輛處于所述人工泊車模式時，對人工泊車的過程進行自適應學習之前，所述自學習自動泊車控制方法還包括：

判斷所述車輛是否處于所述人工泊車模式；

當滿足以下第一條件中的全部時，則判斷為人工泊車，其中，所述第一條件包括：

所述車輛處于停車場區域內；

所述車輛的擋位處于R擋，且自動泊車系統后臺運行或未開啟；

在所述車輛處于R擋開始的第一預設時間內，所述車輛倒車的車速大于預設車速；

所述車輛的方向盤轉角大于預設度數；和

所述車輛的擋位從所述車輛處于R擋開始的第二預設時間內切換到了P檔。

5.根據權利要求1-3中任一項所述的自學習自動泊車控制方法，其特征在于，

所述預設次數為5-10次。

6.一種自學習自動泊車控制系統，其特征在于，包括：

控制裝置，包括存儲器和處理器，所述存儲器內存儲有控制程序，所述控制程序被所述處理器執行時用于實現根據權利要求1-5中任一項所述的自學習自動泊車控制方法。

7.一種車輛，其特征在于，包括權利要求6所述的自學習自動泊車控制系統。