[發明專利]窄路通行方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202011096389.6
• 申請日: 2020-10-14
• 公開（公告）號: CN112172828B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 安建軍
• 申請（專利權）人: 斑馬網絡技術有限公司
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06;B60W40/04;B60W30/08;B60Q9/00;G06V20/58
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 徐穎聰

1.一種窄路通行方法，其特征在于，包括：

步驟S1，獲取車輛右側的道路的整體圖像；

步驟S2，識別出所述整體圖像中的每種材質；

步驟S3，將所述整體圖像分為第一區域和第二區域，所述第一區域為所述整體圖像中與所述車輛當前行駛區域的道路的材質一致且相互連接的區域，所述第二區域為所述整體圖像中除去所述第一區域的區域；

步驟S4，測量出所述車輛距離所述第一區域與所述第二區域的交界處的距離，并以此作為第一距離；

步驟S5，基于所述第一距離，計算出第一安全可用距離；

步驟S6，基于所述第一安全可用距離，確定所述車輛的通行方案，

所述步驟S5包括：

步驟S51，獲取所述車輛行駛過程中可能向右偏移的最大距離，并以此作為第一安全間隔距離；

步驟S52，基于所述第一距離與所述第一安全間隔距離，得到所述第一安全可用距離，

在所述步驟S52包括：

步驟S521，從所述第二區域中的所述材質中識別出是否存在不允許所述車輛通行的阻擋障礙物或阻擋道路標線，測量出所述第一區域與所述第二區域的交界處距離其最近的所述阻擋障礙物或所述阻擋道路標線的距離作為第二距離，將所述第二距離和所述第一距離疊加得到第三距離；

步驟S522，基于所述第三距離與所述第一安全間隔距離，得到所述第一安全可用距離。

2.根據權利要求1所述的窄路通行方法，其特征在于，所述步驟S522包括：

識別出所述整體圖像中的處于第三距離的區域是否有行人或其他車輛通行，

當存在行人或其他車輛時，測量所述阻擋障礙物或所述阻擋道路標線距離所述行人或其他車輛的距離作為第四距離，并獲取所述車輛距離所述行人或其他車輛的第二安全間隔距離，基于所述第一安全可用距離、所述第四距離及所述第二安全間隔距離，得到第二安全可用距離，且所述步驟S6中，基于所述第二安全可用距離，確定所述車輛的通行方案。

3.根據權利要求2所述的窄路通行方法，其特征在于，所述步驟S52還包括：

步驟S523，當檢測到所述整體圖像中有行人或其他車輛通行時，進行語音提醒，并播報所述第二安全可用距離，當未檢測到所述整體圖像中有行人或其他車輛通行時，播報所述第一安全可用距離。

4.根據權利要求3所述的窄路通行方法，其特征在于，當未檢測到所述整體圖像中是否有行人或其他車輛通行時，所述步驟S6包括：

步驟S61，計算出所述第一安全可用距離中處于所述第一區域的部分作為主距離，并計算出所述第一安全可用距離中處于所述第二區域的部分作為次距離，

步驟S62中，根據所述主距離和所述次距離確定所述車輛的通行方案。

5.根據權利要求1所述的窄路通行方法，其特征在于，所述阻擋障礙物包括：路肩、立柱、錐桶及隔離欄中的任一種，所述阻擋道路標線包括：禁止機動車輛通行的分道線、人行道線及消防通道線中的任一種。

6.根據權利要求1所述的窄路通行方法，其特征在于，所述步驟S4中，測量出所述車輛的車眉的突出輪胎的部分距離所述第一區域與所述第二區域的交界處的距離，并以此作為所述第一距離。