[發明專利]車輛控制系統

在審

• 申請號: 202011096350.4
• 申請日: 2020-10-14
• 公開（公告）號: CN112660156A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 藤田和幸;渡邊義德;后藤喬行;原田將弘;鐮田展秀
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/08;G08G1/16
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 段承恩;楊光軍

一種車輛控制系統，能夠實現車輛的自動駕駛中的預防安全控制的最佳化。車輛控制系統具備基于車輛的行駛計劃生成目標軌跡的第一控制裝置、和以使得車輛追隨目標軌跡的方式執行車輛行駛控制的第二控制裝置。在自動駕駛過程中，第一控制裝置將自動駕駛信息向所述第二控制裝置發送。車輛控制系統具備存儲駕駛環境信息的存儲裝置、和控制行駛控制量的處理器。在自動駕駛過程中，處理器基于駕駛環境信息執行進行對行駛控制量的介入的預防安全控制，以預防或避免車輛與障礙物的碰撞。并且，在預防安全控制中，處理器基于自動駕駛信息來變更預防安全控制的對行駛控制量的介入程度。

技術領域

本發明涉及控制進行自動駕駛的車輛的車輛控制系統。

背景技術

在專利文獻1中公開了涉及進行車輛的自動駕駛的自動駕駛控制裝置的技術。在該技術中，基于取得車輛的行駛狀態、車輛的周邊狀況以及駕駛者的狀態中的至少任一者的檢測單元的檢測精度，來判斷是否滿足用于進行自動駕駛的條件。并且，在判斷為不滿足用于進行自動駕駛的條件的情況下，進行對駕駛者發出催促解除自動駕駛的通知等控制。

另外，在專利文獻2中公開了涉及預碰撞安全系統(PCS)的技術。在該技術的預碰撞安全系統中，事先對無法躲避碰撞的自身車輛的狀況進行判斷，提前使安全裝備工作，由此實現減輕碰撞傷害的功能。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2014-106854號公報

專利文獻2：日本特開2006-1369號公報

發明內容

發明要解決的課題

在車輛的自動駕駛過程中，由管理自動駕駛的自動駕駛系統生成目標軌跡。以使得車輛追隨所生成的目標軌跡的方式執行對操舵、加速以及減速進行控制的車輛行駛控制。

在此，考慮像上述的預碰撞安全系統那樣在車輛的自動駕駛過程中執行事先對車輛的周圍的駕駛環境進行判斷并進行對車輛行駛控制的控制量的介入的預防安全控制的情況。與自動駕駛系統生成目標軌跡時的安全相關的判斷基準、和與決定預防安全控制的介入程度時的安全相關的判斷基準不一定一致。因此，根據自動駕駛中的狀況，有可能因預防安全控制的過度的介入而乘員或周圍的人感覺到違和感、不安感。像這樣，對于自動駕駛中的預防安全控制，存在進一步最佳化的余地。

本發明是鑒于上述那樣的課題而做出的，目的在于提供一種能夠實現車輛的自動駕駛中的預防安全控制的最佳化的車輛控制系統。

用于解決課題的技術方案

為了解決上述的課題，應用于控制進行自動駕駛的車輛的車輛控制系統。車輛控制系統具備第一單元和第二單元，所述第一單元基于車輛的行駛計劃生成目標軌跡，所述第二單元以使得車輛追隨目標軌跡的方式，執行對車輛的操舵、加速以及減速進行控制的車輛行駛控制。第一單元構成為，在自動駕駛過程中，將與自動駕駛相關聯的信息即自動駕駛信息向第二單元發送。車輛控制系統具備控制裝置，所述控制裝置具有存儲表示車輛的周圍的駕駛環境的駕駛環境信息的存儲裝置、和對車輛行駛控制的控制量即行駛控制量進行控制的處理器。控制裝置構成為，在自動駕駛過程中，基于駕駛環境信息執行進行對行駛控制量的介入的預防安全控制，以預防或避免車輛與障礙物的碰撞。并且，控制裝置構成為，在預防安全控制中，基于自動駕駛信息來變更預防安全控制的對行駛控制量的介入程度。

在第2發明中，在第1發明的基礎上還具有以下的特征。

自動駕駛信息為目標軌跡。控制裝置構成為，基于目標軌跡來變更預防安全控制的介入程度。

在第3發明中，在第1發明的基礎上還具有以下的特征。

自動駕駛信息為第一單元的可靠程度。控制裝置構成為，根據可靠程度來變更預防安全控制的介入程度。