[發(fā)明專利]車輛控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011096350.4
• 申請日: 2020-10-14
• 公開（公告）號: CN112660156A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 藤田和幸;渡邊義德;后藤喬行;原田將弘;鐮田展秀
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/08;G08G1/16
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 段承恩;楊光軍

1.一種車輛控制系統(tǒng)，控制進(jìn)行自動駕駛的車輛，

所述車輛控制系統(tǒng)的特征在于，

具備第一單元和第二單元，

所述第一單元基于車輛的行駛計劃生成目標(biāo)軌跡，

所述第二單元以使得所述車輛追隨所述目標(biāo)軌跡的方式，執(zhí)行對所述車輛的操舵、加速以及減速進(jìn)行控制的車輛行駛控制，

所述第一單元構(gòu)成為，在所述自動駕駛過程中，將與所述自動駕駛相關(guān)聯(lián)的信息即自動駕駛信息向所述第二單元發(fā)送，

所述第二單元具備控制裝置，

所述控制裝置具有存儲裝置和處理器，

所述存儲裝置存儲表示所述車輛的周圍的駕駛環(huán)境的駕駛環(huán)境信息，

所述處理器對所述車輛行駛控制的控制量即行駛控制量進(jìn)行控制，

所述控制裝置構(gòu)成為，在所述自動駕駛過程中，基于所述駕駛環(huán)境信息執(zhí)行進(jìn)行對所述行駛控制量的介入的預(yù)防安全控制，以預(yù)防或避免所述車輛與障礙物的碰撞，

所述控制裝置構(gòu)成為，在所述預(yù)防安全控制中，基于所述自動駕駛信息來變更所述預(yù)防安全控制的對所述行駛控制量的介入程度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述自動駕駛信息為所述目標(biāo)軌跡，

所述控制裝置構(gòu)成為，基于所述目標(biāo)軌跡來變更所述預(yù)防安全控制的介入程度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述自動駕駛信息為所述第一單元的可靠程度，

所述控制裝置構(gòu)成為，根據(jù)所述可靠程度來變更所述預(yù)防安全控制的介入程度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述自動駕駛信息為所述第一單元的故障程度，

所述控制裝置構(gòu)成為，所述故障程度越高，則越提高所述預(yù)防安全控制的介入程度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述自動駕駛信息為所述第一單元掌握的與風(fēng)險相關(guān)的信息，

所述控制裝置構(gòu)成為，基于與所述風(fēng)險相關(guān)的信息來變更所述介入程度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1～5中任一項所述的車輛控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述預(yù)防安全控制構(gòu)成為，

基于所述駕駛環(huán)境信息，對有可能與所述車輛碰撞的回避對象進(jìn)行檢測，

在針對所述回避對象的預(yù)定的工作條件成立的情況下，以避開所述回避對象的方式對所述行駛控制量進(jìn)行修正。