[發明專利]機器人示教控制方法、示教控制系統、計算機設備和介質

在審

• 申請號: 202011096317.1
• 申請日: 2020-10-14
• 公開（公告）號: CN112276943A
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 馬繼揚;韓傳云;黃邵春;李維維
• 申請（專利權）人: 蘇州華興源創科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/00
• 代理公司: 北京正理專利代理有限公司 11257
• 代理人: 張帆

本發明公開了一種應用于可編程邏輯控制器的機器人示教控制方法、示教控制系統、計算機設備和介質，所述示教控制方法包括：S1：接入網絡交換機并連接人機交互裝置；S2：實時接收所述人機交互裝置發送的控制指令，根據所述控制指令進行編譯生成執行指令并傳輸至至少一個待示教機器人，使得所述待示教機器人執行所述執行指令以進行示教操作；S3：接收示教反饋指令，所述示教反饋指令為所述待示教機器人完成所述示教操作后發送的。本發明提供的實施例通過可編程邏輯控制器實現機器人的示教控制操作，從而簡化現有技術中需使用指定示教器對機器人進行示教控制操作，具有廣泛的應用前景和商業價值。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別是涉及一種機器人示教控制方法、示教控制系統、計算機設備和介質。

背景技術

隨著工業控制技術的發展，工業機器人得到了越來越多的應用，現已實現工業機器人代替人工工作，避免了繁重的人力勞動和危險作業的損失，在現有技術中，當設備切換機種或者設備變更位置時，往往需要配備機器人示教器或者PC來完成機器人的示教，JOG運行，初始化等操作。然而，這種方法不僅費時費力，而且需要增加成本。

發明內容

為了解決上述問題至少之一，本發明第一個實施例提供一種機器人示教控制方法，應用于可編程邏輯控制器，包括：

S1：接入網絡交換機并連接人機交互裝置；

S2：實時接收所述人機交互裝置發送的控制指令，根據所述控制指令進行編譯生成執行指令并傳輸至至少一個待示教機器人，使得所述待示教機器人執行所述執行指令以進行示教操作；

S3：接收示教反饋指令，所述示教反饋指令為所述待示教機器人完成所述示教操作后發送的。

進一步的，所述S1進一步包括：

S11：連接所述網絡交換機；

S12：通過所述網絡交換機連接所述人機交互裝置；

S13：按照預設周期向所述人機交互裝置發送心跳信號；

S14：接收所述人機交互裝置發送的心跳反饋信號。

進一步的，所述S2進一步包括：

S21：實時接收所述人機交互裝置發送的控制指令，所述控制指令包括至少一個用于示教所述待示教機器人的示教指令；

S22：對所述控制指令進行編譯以生成所述待示教機器人可識別的執行指令，所述執行指令包括所述至少一個示教指令；

S23：將所述執行指令發送至至少一個待示教機器人，使得所述待示教機器人執行所述執行指令以進行示教操作。

進一步的，所述可編程邏輯控制器包括第一配置表，所述第一配置表存儲有多個示教代碼和所述示教代碼對應的執行指令；

所述S21進一步包括：實時接收所述人機交互裝置發送的示教代碼；

所述S22進一步包括：根據所述示教代碼查找所述第一配置表并獲取

所述示教代碼對應的執行指令；

或者

所述待示教機器人包括第二配置表，所述第二配置表存儲有多個示教代碼和所述示教代碼對應的執行指令；

所述S21進一步包括：實時接收所述人機交互裝置發送的示教代碼；

所述S22進一步包括：將所述示教代碼作為所述執行指令；

所述S23進一步包括：將所述執行指令發送至至少一個待示教機器人，使得所述待示教機器人根據所述執行指令查找所述第二配置表以獲取所述示教代碼對應的執行指令并執行該執行指令以進行示教操作。