[發(fā)明專利]機(jī)器人示教控制方法、示教控制系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)設(shè)備和介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011096317.1
• 申請(qǐng)日: 2020-10-14
• 公開（公告）號(hào): CN112276943A
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬繼揚(yáng);韓傳云;黃邵春;李維維
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州華興源創(chuàng)科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J9/00
• 代理公司: 北京正理專利代理有限公司 11257
• 代理人: 張帆

1.一種機(jī)器人示教控制方法，應(yīng)用于可編程邏輯控制器，其特征在于，包括：

S1：接入網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)并連接人機(jī)交互裝置；

S2：實(shí)時(shí)接收所述人機(jī)交互裝置發(fā)送的控制指令，根據(jù)所述控制指令進(jìn)行編譯生成執(zhí)行指令并傳輸至至少一個(gè)待示教機(jī)器人，使得所述待示教機(jī)器人執(zhí)行所述執(zhí)行指令以進(jìn)行示教操作；

S3：接收示教反饋指令，所述示教反饋指令為所述待示教機(jī)器人完成所述示教操作后發(fā)送的。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的示教控制方法，其特征在于，所述S1進(jìn)一步包括：

S11：連接所述網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)；

S12：通過所述網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)連接所述人機(jī)交互裝置；

S13：按照預(yù)設(shè)周期向所述人機(jī)交互裝置發(fā)送心跳信號(hào)；

S14：接收所述人機(jī)交互裝置發(fā)送的心跳反饋信號(hào)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的示教控制方法，其特征在于，所述S2進(jìn)一步包括：

S21：實(shí)時(shí)接收所述人機(jī)交互裝置發(fā)送的控制指令，所述控制指令包括至少一個(gè)用于示教所述待示教機(jī)器人的示教指令；

S22：對(duì)所述控制指令進(jìn)行編譯以生成所述待示教機(jī)器人可識(shí)別的執(zhí)行指令，所述執(zhí)行指令包括所述至少一個(gè)示教指令；

S23：將所述執(zhí)行指令發(fā)送至至少一個(gè)待示教機(jī)器人，使得所述待示教機(jī)器人執(zhí)行所述執(zhí)行指令以進(jìn)行示教操作。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的示教控制方法，其特征在于，

所述可編程邏輯控制器包括第一配置表，所述第一配置表存儲(chǔ)有多個(gè)示教代碼和所述示教代碼對(duì)應(yīng)的執(zhí)行指令；

所述S21進(jìn)一步包括：實(shí)時(shí)接收所述人機(jī)交互裝置發(fā)送的示教代碼；

所述S22進(jìn)一步包括：根據(jù)所述示教代碼查找所述第一配置表并獲取所述示教代碼對(duì)應(yīng)的執(zhí)行指令；

或者

所述待示教機(jī)器人包括第二配置表，所述第二配置表存儲(chǔ)有多個(gè)示教代碼和所述示教代碼對(duì)應(yīng)的執(zhí)行指令；

所述S21進(jìn)一步包括：實(shí)時(shí)接收所述人機(jī)交互裝置發(fā)送的示教代碼；

所述S22進(jìn)一步包括：將所述示教代碼作為所述執(zhí)行指令；

所述S23進(jìn)一步包括：將所述執(zhí)行指令發(fā)送至至少一個(gè)待示教機(jī)器人，使得所述待示教機(jī)器人根據(jù)所述執(zhí)行指令查找所述第二配置表以獲取所述示教代碼對(duì)應(yīng)的執(zhí)行指令并執(zhí)行該執(zhí)行指令以進(jìn)行示教操作。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的示教控制方法，其特征在于，所述人機(jī)交互裝置包括顯示單元，所述S3進(jìn)一步包括：

S31：接收示教反饋指令并發(fā)送至所述人機(jī)交互裝置，使得所述人機(jī)交互裝置的顯示單元顯示所述示教反饋指令；

S32：存儲(chǔ)所述執(zhí)行指令。

6.一種應(yīng)用權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的示教控制方法的示教控制系統(tǒng)，其特征在于，包括人機(jī)交互裝置、網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)和可編程邏輯控制器，其中

所述網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)，用于組網(wǎng)并連接所述人機(jī)交互裝置和可編程邏輯控制器；

人機(jī)交互裝置，用于響應(yīng)于用戶的操作向所述可編程邏輯控制器發(fā)送控制指令；

可編程邏輯控制器，用于根據(jù)實(shí)時(shí)接收的所述控制指令進(jìn)行編譯生成執(zhí)行指令并傳輸至至少一個(gè)待示教機(jī)器人，使得所述待示教機(jī)器人執(zhí)行所述執(zhí)行指令以進(jìn)行示教操作，并接收所述待示教機(jī)器人在完成所述示教操作后發(fā)送的示教反饋指令。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的示教控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述可編程邏輯控制器包括第一配置表，所述第一配置表存儲(chǔ)有多個(gè)示教代碼和所述示教代碼對(duì)應(yīng)的執(zhí)行指令，所述可編程邏輯控制器根據(jù)實(shí)時(shí)接收的所述人機(jī)交互裝置發(fā)送的示教代碼查找所述第一配置表并獲取所述示教代碼對(duì)應(yīng)的執(zhí)行指令；

或者

所述待示教機(jī)器人包括第二配置表，所述第二配置表存儲(chǔ)有多個(gè)示教代碼和所述示教代碼對(duì)應(yīng)的執(zhí)行指令，所述可編程邏輯控制器將實(shí)時(shí)接收的所述人機(jī)交互裝置發(fā)送的示教代碼作為執(zhí)行指令發(fā)送至至少一個(gè)待示教機(jī)器人，使得所述待示教機(jī)器人根據(jù)所述執(zhí)行指令查找所述第二配置表以獲取所述示教代碼對(duì)應(yīng)的執(zhí)行指令并執(zhí)行該執(zhí)行指令以進(jìn)行示教操作。