[發(fā)明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011093615.5
• 申請日: 2020-10-13
• 公開（公告）號: CN112677967A
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 小室美紗
• 申請（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會社
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 孫尚昆

本發(fā)明提供能夠?qū)崿F(xiàn)更與周邊狀況適應(yīng)的車輛的控制的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質(zhì)。車輛控制裝置具備：識別部，其識別包含存在于車輛的周邊的移動體在內(nèi)的所述車輛的周邊環(huán)境；以及控制部，其控制所述車輛的速度及轉(zhuǎn)向中的至少一方，所述控制部在由所述識別部識別到的移動體以使所述移動體的正面朝向與所述車輛行進的方向的位置干涉的位置的方式繞鉛垂軸以閾值以上的速度轉(zhuǎn)動著的情況下，與不是這樣的情況相比，抑制向所述移動體接近。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

近年來，關(guān)于自動地控制車輛的研究不斷進展。公開有如下裝置，車輛的周邊的移動體在規(guī)定的通行區(qū)間中移動期間，該移動體越靠近該通行區(qū)間的終端，則該裝置將與該移動體的該移動方向反向的本車輛的潛在風(fēng)險值設(shè)定得越小(日本特開2011-197781號公報)。

上述的裝置根據(jù)移動體的動作而設(shè)定潛在風(fēng)險值，但有時不能夠精度良好地設(shè)定潛在風(fēng)險值。因此，上述的裝置有時不能夠基于移動體的動作來適當(dāng)?shù)乜刂栖囕v。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是考慮這樣的情況而完成的，其目的之一在于提供能夠?qū)崿F(xiàn)更與周邊狀況適應(yīng)的車輛的控制的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質(zhì)。

用于解決課題的方案

本發(fā)明的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質(zhì)采用了以下的結(jié)構(gòu)。

(1)：本發(fā)明的一方案的車輛控制裝置具備：識別部，其識別包含存在于車輛的周邊的移動體在內(nèi)的所述車輛的周邊環(huán)境；以及控制部，其控制所述車輛的速度及轉(zhuǎn)向中的至少一方，所述控制部在由所述識別部識別到的移動體以使所述移動體的正面朝向與所述車輛行進的方向的位置干涉的位置的方式繞鉛垂軸以閾值以上的速度轉(zhuǎn)動著的情況下，與不是這樣的情況相比，抑制向所述移動體接近。

(2)：在上述(1)的方案中，所述車輛控制裝置還具備設(shè)定部，該設(shè)定部基于所述識別部的識別結(jié)果，來在所述車輛的周邊區(qū)域設(shè)定風(fēng)險區(qū)域，在移動體朝向存在于所述車輛的行進方向上的基準位置以小于閾值的速度轉(zhuǎn)動著、或者未朝向所述基準位置轉(zhuǎn)動的情況下，所述設(shè)定部對所述移動體設(shè)定第一風(fēng)險區(qū)域，在移動體朝向存在于所述車輛的行進方向上的基準位置以閾值以上的速度轉(zhuǎn)動著的情況下，所述設(shè)定部對所述移動體設(shè)定比所述第一風(fēng)險區(qū)域大的第二風(fēng)險區(qū)域，所述控制部控制所述車輛以免接近所述第一風(fēng)險區(qū)域或所述第二風(fēng)險區(qū)域。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述車輛控制裝置還具備設(shè)定部，該設(shè)定部基于所述識別部的識別結(jié)果，來在所述車輛的周邊區(qū)域設(shè)定風(fēng)險區(qū)域，在所述移動體朝向存在于所述車輛的行進方向上的基準位置以小于閾值的速度轉(zhuǎn)動著、或者未朝向所述基準位置轉(zhuǎn)動的情況下，所述設(shè)定部對所述移動體設(shè)定與第一潛在風(fēng)險值建立了關(guān)聯(lián)的第一風(fēng)險區(qū)域，在所述移動體朝向存在于所述車輛的行進方向上的基準位置以閾值以上的速度轉(zhuǎn)動著的情況下，所述設(shè)定部對所述移動體設(shè)定與比所述第一潛在風(fēng)險值大的第二潛在風(fēng)險值建立了對應(yīng)關(guān)系的第二風(fēng)險區(qū)域，所述控制部控制所述車輛以免接近所述第一風(fēng)險區(qū)域或所述第二風(fēng)險區(qū)域。

(4)：在上述(2)或(3)的方案中，所述設(shè)定部以至少向與所述車輛行進的方向的位置干涉的方向延伸的方式設(shè)定所述第一風(fēng)險區(qū)域及所述第二風(fēng)險區(qū)域。

(5)：在上述(1)至(4)中的任一方案中，所述控制部在所述移動體以使移動體的正面朝向與所述車輛行進的方向的位置干涉的位置的方式繞鉛垂軸以閾值以上的速度轉(zhuǎn)動著的情況下，還考慮所述移動體的類別、所述移動體的轉(zhuǎn)動方向、以及存在于所述移動體轉(zhuǎn)動到的方向上的物體中的一個以上的項目，來與所述移動體未繞鉛垂軸以所述閾值以上的速度轉(zhuǎn)動的情況相比抑制所述車輛向所述移動體接近。