[發(fā)明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質(zhì)

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• 申請日: 2020-10-13
• 公開（公告）號: CN112677967A
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 小室美紗
• 申請（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會社
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 孫尚昆

1.一種車輛控制裝置，其中，

所述車輛控制裝置具備：

識別部，其識別包含存在于車輛的周邊的移動體在內(nèi)的所述車輛的周邊環(huán)境；以及

控制部，其控制所述車輛的速度及轉(zhuǎn)向中的至少一方，

所述控制部在由所述識別部識別到的移動體以使所述移動體的正面朝向與所述車輛行進的方向的位置干涉的位置的方式繞鉛垂軸以閾值以上的速度轉(zhuǎn)動著的情況下，與不是這樣的情況相比，抑制向所述移動體接近。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

所述車輛控制裝置還具備設(shè)定部，該設(shè)定部基于所述識別部的識別結(jié)果，來在所述車輛的周邊區(qū)域設(shè)定風險區(qū)域，

在移動體朝向存在于所述車輛的行進方向上的基準位置以小于閾值的速度轉(zhuǎn)動著、或者未朝向所述基準位置轉(zhuǎn)動的情況下，所述設(shè)定部對所述移動體設(shè)定第一風險區(qū)域，

在移動體朝向存在于所述車輛的行進方向上的基準位置以閾值以上的速度轉(zhuǎn)動著的情況下，所述設(shè)定部對所述移動體設(shè)定比所述第一風險區(qū)域大的第二風險區(qū)域，

所述控制部控制所述車輛以免接近所述第一風險區(qū)域或所述第二風險區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛控制裝置，其中，

所述車輛控制裝置還具備設(shè)定部，該設(shè)定部基于所述識別部的識別結(jié)果，來在所述車輛的周邊區(qū)域設(shè)定風險區(qū)域，

在所述移動體朝向存在于所述車輛的行進方向上的基準位置以小于閾值的速度轉(zhuǎn)動著、或者未朝向所述基準位置轉(zhuǎn)動的情況下，所述設(shè)定部對所述移動體設(shè)定與第一潛在風險值建立了關(guān)聯(lián)的第一風險區(qū)域，

在所述移動體朝向存在于所述車輛的行進方向上的基準位置以閾值以上的速度轉(zhuǎn)動著的情況下，所述設(shè)定部對所述移動體設(shè)定與比所述第一潛在風險值大的第二潛在風險值建立了對應關(guān)系的第二風險區(qū)域，

所述控制部控制所述車輛以免接近所述第一風險區(qū)域或所述第二風險區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛控制裝置，其中，

所述設(shè)定部以至少向與所述車輛行進的方向的位置干涉的方向延伸的方式設(shè)定所述第一風險區(qū)域及所述第二風險區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛控制裝置，其中，

所述控制部在所述移動體以使移動體的正面朝向與所述車輛行進的方向的位置干涉的位置的方式繞鉛垂軸以閾值以上的速度轉(zhuǎn)動著的情況下，還考慮所述移動體的類別、所述移動體的轉(zhuǎn)動方向、以及存在于所述移動體轉(zhuǎn)動到的方向上的物體中的一個以上的項目，來與所述移動體未繞鉛垂軸以所述閾值以上的速度轉(zhuǎn)動的情況相比抑制所述車輛向所述移動體接近。

6.一種車輛控制方法，其中，

所述車輛控制方法使計算機進行如下處理：

識別包含存在于車輛的周邊的移動體在內(nèi)的所述車輛的周邊環(huán)境；

控制所述車輛的速度及轉(zhuǎn)向中的至少一方；以及

在識別到的所述移動體以使所述移動體的正面朝向與所述車輛行進的方向的位置干涉的位置的方式繞鉛垂軸以閾值以上的速度轉(zhuǎn)動著的情況下，與不是這樣的情況相比，抑制向所述移動體接近。

7.一種存儲介質(zhì)，其存儲有程序，其中，

所述程序使計算機進行如下處理：

識別包含存在于車輛的周邊的移動體在內(nèi)的所述車輛的周邊環(huán)境；

控制所述車輛的速度及轉(zhuǎn)向中的至少一方；以及

在識別到的所述移動體以使所述移動體的正面朝向與所述車輛行進的方向的位置干涉的位置的方式繞鉛垂軸以閾值以上的速度轉(zhuǎn)動著的情況下，與不是這樣的情況相比，抑制向所述移動體接近。