[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質

在審

• 申請號: 202011093579.2
• 申請日: 2020-10-13
• 公開（公告）號: CN112677966A
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 小室美紗;坂本洋介
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 孫尚昆

提供能夠進行對移動體更友好的駕駛的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。車輛控制裝置具備：識別部，其識別車輛的周邊環境；設定部，其基于所述識別部的識別結果，在所述車輛的周邊區域設定第一風險區域；以及控制部，其控制所述車輛的速度及轉向中的至少一方，所述設定部基于所述識別部的識別結果，在移動體正進入設置于所述車輛的前方且所述車輛預定通過的人行橫道的情況下，以包含所述移動體到所述人行橫道的第一端部之間的區域的方式設定第一風險區域，所述第一端部是指所述人行橫道中的所述移動體預定到達的端部，所述控制部在第一規定條件成立的情況下不使所述車輛進入所述第一風險區域。

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。

背景技術

近年來，關于自動地控制車輛的研究不斷進展。公開有如下裝置，在車輛的周邊的移動體在規定的通行區間移動期間，該移動體越靠近該通行區間的終端，則將該移動體的與該移動方向相反方向的對本車輛的潛在風險值設定得越小(日本特開2011-197781號公報)。

然而，上述的裝置有時不能夠進行對移動體友好的駕駛。

發明內容

本發明是考慮這樣的情況而完成的，其目的之一在于提供能夠進行對移動體更友好的駕駛的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。

【用于解決課題的手段】

本發明的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質采用了以下的結構。

(1)：本發明的一方案的車輛控制裝置具備：識別部，其識別車輛的周邊環境；設定部，其基于所述識別部的識別結果，在所述車輛的周邊區域設定第一風險區域；以及控制部，其控制所述車輛的速度及轉向中的至少一方，所述設定部基于所述識別部的識別結果，在移動體正進入設置于所述車輛的前方且所述車輛預定通過的人行橫道的情況下，以包含所述移動體到所述人行橫道的第一端部之間的區域的方式設定第一風險區域，所述第一端部是指所述人行橫道中的所述移動體預定到達的端部，所述控制部在第一規定條件成立的情況下不使所述車輛進入所述第一風險區域。

(2)：在上述(1)的方案中，所述第一規定條件是指，在設想控制所述車輛以免進入所述第一風險區域的情況下，與所述車輛相關的減速度小于閾值。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述設定部基于所述移動體的存在，將所述移動體包含在內且在所述移動體的周邊設定第二風險區域，所述控制部基于所述第一風險區域及所述第二風險區域，來控制所述車輛。

(4)：在上述(3)的方案中，所述第一規定條件是指，在設想控制所述車輛以免進入所述第一風險區域的情況下，與所述車輛相關的減速度小于閾值，所述控制部在所述第一規定條件不成立、且設想所述車輛進入所述第二風險區域的情況下，不使所述車輛進入所述第二風險區域。

(5)：在上述(1)至(4)中的任意方案中，所述設定部以不包含所述移動體到所述人行橫道中的與所述第一端部相反一側的第二端部之間的特定區域的方式設定所述第一風險區域。

(6)：在上述(1)至(5)中的任意方案中，所述設定部在移動體正要進入所述人行橫道的情況下，設定所述第一風險區域，所述控制部在第二規定條件成立的情況下不使所述車輛進入所述第一風險區域。

(7)：本發明的一方案的車輛控制方法使計算機進行如下處理：識別車輛的周邊環境；基于所述識別結果，在所述車輛的周邊區域設定第一風險區域；控制所述車輛的速度及轉向中的至少一方；基于所述識別結果，在移動體正進入設置于所述車輛的前方且所述車輛預定通過的人行橫道的情況下，以包含所述移動體到所述人行橫道的第一端部之間的區域的方式設定第一風險區域，所述第一端部是指所述人行橫道中的所述移動體預定到達的端部；以及在第一規定條件成立的情況下不使所述車輛進入所述第一風險區域。