[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質在審
| 申請號： | 202011093579.2 | 申請日： | 2020-10-13 |
| 公開（公告）號： | CN112677966A | 公開（公告）日： | 2021-04-20 |
| 發明（設計）人： | 小室美紗;坂本洋介 | 申請（專利權）人： | 本田技研工業株式會社 |
| 主分類號： | B60W30/095 | 分類號： | B60W30/095 |
| 代理公司： | 中科專利商標代理有限責任公司 11021 | 代理人： | 孫尚昆 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 車輛 控制 裝置 方法 存儲 介質 | ||
1.一種車輛控制裝置，其中，
所述車輛控制裝置具備：
識別部，其識別車輛的周邊環境；
設定部，其基于所述識別部的識別結果，在所述車輛的周邊區域設定第一風險區域；以及
控制部，其控制所述車輛的速度及轉向中的至少一方，
所述設定部基于所述識別部的識別結果，在移動體正進入設置于所述車輛的前方且所述車輛預定通過的人行橫道的情況下，以包含所述移動體到所述人行橫道的第一端部之間的區域的方式設定第一風險區域，所述第一端部是指所述人行橫道中的所述移動體預定到達的端部，
所述控制部在第一規定條件成立的情況下不使所述車輛進入所述第一風險區域。
2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，
所述第一規定條件是指，在設想控制所述車輛以免進入所述第一風險區域的情況下，與所述車輛相關的減速度小于閾值。
3.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置，其中，
所述設定部基于所述移動體的存在，將所述移動體包含在內且在所述移動體的周邊設定第二風險區域，
所述控制部基于所述第一風險區域及所述第二風險區域，來控制所述車輛。
4.根據權利要求3所述的車輛控制裝置，其中，
所述第一規定條件是指，在設想控制所述車輛以免進入所述第一風險區域的情況下，與所述車輛相關的減速度小于閾值，
所述控制部在所述第一規定條件不成立、且設想所述車輛進入所述第二風險區域的情況下，不使所述車輛進入所述第二風險區域。
5.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置，其中，
所述設定部以不包含所述移動體到所述人行橫道中的與所述第一端部相反一側的第二端部之間的特定區域的方式設定所述第一風險區域。
6.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置，其中，
所述設定部在移動體正要進入所述人行橫道的情況下，設定所述第一風險區域，
所述控制部在第二規定條件成立的情況下不使所述車輛進入所述第一風險區域。
7.一種車輛控制方法，其中，
所述車輛控制方法使計算機進行如下處理：
識別車輛的周邊環境；
基于所述識別結果，在所述車輛的周邊區域設定第一風險區域；
控制所述車輛的速度及轉向中的至少一方；
基于所述識別結果，在移動體正進入設置于所述車輛的前方且所述車輛預定通過的人行橫道的情況下，以包含所述移動體到所述人行橫道的第一端部之間的區域的方式設定第一風險區域，所述第一端部是指所述人行橫道中的所述移動體預定到達的端部；以及
在第一規定條件成立的情況下不使所述車輛進入所述第一風險區域。
8.一種存儲介質，其存儲有程序，其中，
所述程序使計算機執行如下處理：
識別車輛的周邊環境；
基于所述識別結果，在所述車輛的周邊區域設定第一風險區域；
控制所述車輛的速度及轉向中的至少一方；
基于所述識別結果，在移動體正進入設置于所述車輛的前方且所述車輛預定通過的人行橫道的情況下，以包含所述移動體到所述人行橫道的第一端部之間的區域的方式設定第一風險區域，所述第一端部是指所述人行橫道中的所述移動體預定到達的端部；以及
在第一規定條件成立的情況下不使所述車輛進入所述第一風險區域。
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