[發明專利]一種可擴展式掛載裝置和水下機器人

在審

• 申請號: 202011091811.9
• 申請日: 2020-10-13
• 公開（公告）號: CN112124540A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 耿雄飛;熊明磊;唐安慧;張明睿
• 申請（專利權）人: 博雅工道（北京）機器人科技有限公司;交通運輸部水運科學研究所;云南省航務管理局
• 主分類號: B63G8/22
• 分類號: B63G8/22;B63C11/52;B63B17/00
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 劉業芳

本發明公開了一種可擴展式掛載裝置和水下機器人，涉及水下機器人技術領域，解決了現有技術中水下機器人掛載結構多為固定不可活動式，難以適用于不同尺寸和/或重量負載的技術問題。本發明的可擴展式掛載裝置包括負載固定機構和支架機構，負載固定機構包括至少兩組固定組件，支架機構包括第一支架組件和第二支架組件，至少兩組固定組件可滑動的設置于第一支架組件上，并且每組固定組件中的兩塊固定板可滑動的設置于第二支架組件上。本發明的可擴展式掛載裝置，可以根據負載的尺寸和/或重量調節至少兩組固定組件之間的距離和/或每組固定組件中的兩塊固定板之間的距離，從而使得掛載裝置可以用于不同尺寸和/或重量負載的掛載。

技術領域

本發明涉及水下機器人技術領域，尤其涉及一種可擴展式掛載裝置和水下機器人。

背景技術

人類當今正面臨著人口、資源和環境三大難題，隨著各國經濟的飛速發展和世界人口的不斷增加，人類消耗的自然資源越來越多，陸地上的資源正在日益減少，為了生存和發展，海洋開發勢在必行。海洋占地球表面積的71％，擁有14億立方公里的體積，在海底及海洋中，蘊藏著極其豐富的生物資源及礦產資源，洋底的探測和太空探測類似，同樣具有極強的吸引力、挑戰性。水下機器人以及水下機器人配套設施是多種現代高技術及其系統集成的產物，對于我國海洋經濟、海洋產業、海洋開發和海洋高科技具有特殊的重要意義。

水下機器人造價不菲且一款水下機器人可負載的能力是一個范圍性的，因此，一臺水下機器人需要搭載不同傳感器等負載執行不同類型的水下任務是不可避免的。在不同水域、不同作業條件下，所需掛載的傳感器等載荷不盡相同，這對掛載結構根據載荷的可柔性調節有了更高的需求。然而，目前水下機器人掛載結構多為固定不可活動式，難以適用于不同尺寸和/或重量的負載。

發明內容

本發明的其中一個目的是提出一種可擴展式掛載裝置和水下機器人，解決了現有技術中水下機器人掛載結構多為固定不可活動式，難以適用于不同尺寸和/或重量負載的技術問題。本發明優選技術方案所能產生的諸多技術效果詳見下文闡述。

為實現上述目的，本發明提供了以下技術方案：

本發明的可擴展式掛載裝置，包括負載固定機構和支架機構，其中，所述負載固定機構包括至少兩組固定組件，每組所述固定組件包括兩塊固定板，兩塊所述固定板之間用于放置待掛載負載；所述支架機構包括第一支架組件和第二支架組件，并且所述第一支架組件和所述第二支架組件彼此垂直；至少兩組所述固定組件可滑動的設置于所述第一支架組件上，并且每組所述固定組件中的兩塊所述固定板可滑動的設置于所述第二支架組件上，并通過至少兩組所述固定組件之間距離的調整和/或每組所述固定組件中的兩塊所述固定板之間距離的調整實現不同負載的掛載。

根據一個優選實施方式，所述負載固定機構包括兩組固定組件，每組所述固定組件包括第一固定板和第二固定板，其中，所述第一固定板和所述第二固定板的中部設置有V型缺口，并且所述第一固定板和所述第二固定板的V型缺口彼此相對設置。

根據一個優選實施方式，所述第一支架組件包括兩根X向軸，每組所述固定組件的第一固定板可滑動的設置于所述X向軸上；所述第二支架組件包括四根Z向軸，每組所述固定組件中的第一固定板和/或第二固定板可滑動的設置于所述Z向軸上。

根據一個優選實施方式，所述X向軸的兩端分別與兩組所述固定組件的第一固定板的兩端間隙配合，所述第一固定板的上端面設置有第一滾花平頭螺釘，并通過所述第一滾花平頭螺釘與所述X向軸的抵接而限制所述X向軸旋轉。

根據一個優選實施方式，所述第一支架組件還包括限位環，位于所述第一固定板兩側的所述限位環套接于所述X向軸上，所述限位環上設置有第一開口槽，所述第一開口槽與所述限位環上用于安裝所述X向軸的安裝孔連通，并且所述第一開口槽內設置有一鎖緊螺釘，并通過所述鎖緊螺釘的旋轉使所述第一開口槽發生形變將所述第一固定板與所述X向軸固定。