[發(fā)明專利]一種用于月餅刷蛋液的系統(tǒng)及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011090937.4
• 申請日: 2020-10-13
• 公開（公告）號: CN112205439B
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉智泉;周磊;王和森;梁佳楠;李志成;曹永軍;程海龍;麥家明
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州酒家集團(tuán)利口福食品有限公司;廣東省科學(xué)院智能制造研究所;廣州酒家集團(tuán)利口福（湘潭）食品有限公司;華南智能機(jī)器人創(chuàng)新研究院
• 主分類號: A21C9/04
• 分類號: A21C9/04;B25J9/16;H04N13/20
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 楊小紅

1.一種用于月餅刷蛋液的系統(tǒng)，其特征在于，包括：傳輸模塊、監(jiān)測模塊、蛋液存儲模塊、圖像處理模塊和刷蛋液模塊；

所述傳輸模塊，用于采用帶有編碼器的傳送帶將盛有月餅的托盤傳輸至刷蛋液的機(jī)械手正下方，根據(jù)預(yù)置傳感器檢測傳送帶上的托盤是否歪斜，若是，則通過傳輸帶兩側(cè)的氣缸推正機(jī)構(gòu)將托盤推正至傳送帶中心線上；

所述監(jiān)測模塊，用于監(jiān)測月餅是否進(jìn)入刷蛋液預(yù)置工作區(qū)域，在月餅進(jìn)入所述預(yù)置工作區(qū)域時，觸發(fā)所述刷蛋液模塊對月餅進(jìn)行蛋液的刷涂；

所述蛋液存儲模塊，用于通過蛋液槽存儲、冷卻蛋液，保持蛋液的新鮮度；

所述圖像處理模塊，用于通過三維圖像采集裝置獲取月餅三維圖像，根據(jù)所述月餅三維圖像計算月餅的預(yù)置關(guān)鍵點，并根據(jù)所述預(yù)置關(guān)鍵點繪制機(jī)械手刷涂軌跡，所述月餅三維圖像包括灰度圖和深度圖；

所述刷蛋液模塊，用于通過龍門架上掛置的機(jī)械手在蛋液槽中刷取蛋液，并根據(jù)所述機(jī)械手刷涂軌跡為所述預(yù)置工作區(qū)域的月餅刷涂蛋液，刷涂次數(shù)為預(yù)置次數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于月餅刷蛋液的系統(tǒng)，其特征在于，所述蛋液存儲模塊具體用于：

在存儲蛋液的凹槽下方設(shè)置循環(huán)水制冷室，通過循環(huán)水為蛋液槽中存儲的蛋液降溫，保持蛋液的新鮮度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于月餅刷蛋液的系統(tǒng)，其特征在于，所述蛋液存儲模塊具體用于：

在存儲蛋液的凹槽下方設(shè)置電控冷卻系統(tǒng)，通過所述電控冷卻系統(tǒng)為蛋液槽中存儲的蛋液降溫，保持蛋液的新鮮度。

4.一種用于月餅刷蛋液的方法，其特征在于，包括：

將盛有月餅的托盤放置在帶有編碼器的傳送帶上進(jìn)行傳送；

根據(jù)預(yù)置傳感器檢測傳送帶上的托盤是否歪斜，若是，則將托盤推正至傳送帶中心線上；

通過三維圖像采集裝置獲取月餅三維圖像；

根據(jù)所述月餅三維圖像計算月餅的預(yù)置關(guān)鍵點；

根據(jù)所述預(yù)置關(guān)鍵點繪制機(jī)械手刷涂軌跡，所述月餅三維圖像包括灰度圖和深度圖；

實時檢測月餅是否進(jìn)入預(yù)置工作區(qū)域，若是，則通過龍門架上掛置的機(jī)械手在蛋液槽中刷取蛋液，并根據(jù)所述機(jī)械手刷涂軌跡為所述預(yù)置工作區(qū)域的月餅刷涂蛋液，刷涂次數(shù)為預(yù)置次數(shù)，所述蛋液槽中的蛋液通過冷卻處理保持新鮮度。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于月餅刷蛋液的方法，其特征在于，所述冷卻處理的具體過程為：

通過循環(huán)水冷卻技術(shù)為蛋液槽中的蛋液降溫，保持蛋液的新鮮度。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于月餅刷蛋液的方法，其特征在于，所述冷卻處理的具體過程為：

通過電控冷卻技術(shù)為蛋液槽中的蛋液降溫，保持蛋液的新鮮度。