[發(fā)明專利]自潛型移動傳感設(shè)備、控制方法、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011090302.4
• 申請日: 2020-10-13
• 公開（公告）號: CN112243194A
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝為一
• 申請（專利權(quán)）人: 上海正陽電子有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/38;G08C17/02;H04N7/18;B63C11/52;G01N33/18;G05D1/10
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 謝緒寧;薛赟

1.一種自潛型移動傳感設(shè)備，其特征在于：包括殼體(1)，殼體(1)呈柱狀設(shè)置，殼體(1)一端設(shè)有至少兩個用于推動殼體(1)沿殼體(1)長度方向移動的第一推進(jìn)器(11)，殼體(1)遠(yuǎn)離第一推進(jìn)器(11)的一端設(shè)有中軸線垂直于殼體(1)的長度方向設(shè)置的第二推進(jìn)器(12)；

殼體(1)內(nèi)部設(shè)有傳感系統(tǒng)，傳感系統(tǒng)包括如下模塊：

用于與外界進(jìn)行信息傳遞的通信模塊；

用于確認(rèn)殼體(1)位置的定位模塊；

用于感應(yīng)殼體(1)所處位置壓力的壓力傳感模塊；

用于感應(yīng)殼體(1)旋轉(zhuǎn)角度的姿態(tài)傳感模塊；

用于進(jìn)行濁度和葉綠素檢測的精檢測模塊；

用于進(jìn)行信息存儲的存儲模塊。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自潛型移動傳感設(shè)備，其特征在于：殼體(1)側(cè)壁上固定連接有提手(14)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自潛型移動傳感設(shè)備，其特征在于：殼體(1)靠近第二推進(jìn)器(12)的位置處開設(shè)有用于容納第二推進(jìn)器(12)的容納槽(13)，容納槽(13)貫穿殼體(1)設(shè)置，第二推進(jìn)器(12)固定連接于(13)中。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自潛型移動傳感設(shè)備，其特征在于：殼體(1)對應(yīng)容納槽(13)兩端的位置處均固定連接有擋板，擋板上均開設(shè)有導(dǎo)流孔。

5.一種如權(quán)利要求1所述自潛型移動傳感設(shè)備的控制方法，其特征在于，包括：

用于調(diào)用壓力模塊發(fā)出的壓力信息，判斷殼體(1)是否潛入水下的基礎(chǔ)判斷步驟；

用于在殼體(1)未下潛情況下響應(yīng)定位模塊輸出的定位信息和外界輸入的目的地信息，控制殼體(1)向目的地信息對應(yīng)的位置移動的水面推進(jìn)步驟；

用于在殼體(1)到達(dá)目的地信息對應(yīng)位置時控制殼體(1)下潛的下潛步驟；

用于在殼體(1)下潛情況下響應(yīng)姿態(tài)傳感模塊輸出的朝向信息和外界輸入的朝向標(biāo)的信息，調(diào)整殼體(1)朝向的微調(diào)步驟。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制方法，其特征在于：水面推進(jìn)步驟具體執(zhí)行如下操作：

生成區(qū)域地圖；

響應(yīng)定位模塊輸出的定位信息和外界輸入的目的地信息，在區(qū)域地圖上標(biāo)記定位信息和目的地信息并將在二者之間繪制直線段；

調(diào)用姿態(tài)傳感模塊輸出的朝向信息，判斷殼體(1)的長度方向是否在上述直線段上，如判斷結(jié)果為是，輸出驅(qū)動信息控制第一推進(jìn)器(11)啟動；

如判斷結(jié)果為否，輸出轉(zhuǎn)向信息控制第二推進(jìn)器(12)啟動，在殼體(1)的長度方向與直線段長度方向時，控制第二推進(jìn)器(12)關(guān)停；

響應(yīng)第一推進(jìn)器(11)的啟動狀態(tài)，在第一推進(jìn)器(11)啟動時關(guān)停第二推進(jìn)器(12)；

實(shí)時調(diào)用定位模塊輸出的定位信息，當(dāng)定位信息與目的地信息重合時，控制第一推進(jìn)器(11)關(guān)停；

調(diào)用目的地信息和定位信息，判斷定位信息和目的地信息對應(yīng)的位置坐標(biāo)是否一致，

如判斷結(jié)果為否，重復(fù)上述水面推進(jìn)步驟；

如判斷結(jié)果為是，控制第二推進(jìn)器(12)正向推進(jìn)、第一推進(jìn)器(11)反向推進(jìn)，并調(diào)用姿態(tài)傳感模塊發(fā)出的朝向信息，直至殼體(1)處于第一推進(jìn)器(11)朝向下方的豎直狀態(tài)，發(fā)出下潛信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于，下潛步驟具體執(zhí)行如下操作：

在接收到下潛信息時控制第一推進(jìn)器(11)反向推進(jìn)；

響應(yīng)壓力傳感模塊輸出的壓力信息和外界輸入的壓力標(biāo)定信息，判斷壓力信息數(shù)值與壓力標(biāo)定信息數(shù)值是否相等，如判斷結(jié)果為是，關(guān)停第一推進(jìn)器(11)；

如判斷結(jié)果為否，則判斷壓力信息是否大于壓力標(biāo)定信息，如判斷結(jié)果為是，則控制第一推進(jìn)器(11)正向推進(jìn)，如判斷結(jié)果為否，則控制第一推進(jìn)器(11)反向推進(jìn)。