[發(fā)明專利]用于識別交通燈狀態(tài)和計時器狀態(tài)的方法、裝置和設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011089470.1
• 申請日: 2020-10-13
• 公開（公告）號: CN112597793B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蘭莎鄖;李松澤;戴震;倪凱
• 申請（專利權(quán)）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G08G1/0967;G06N3/04
• 代理公司: 北京唯智勤實知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

本公開的實施例公開了用于識別交通燈狀態(tài)和計時器狀態(tài)的方法、裝置和設(shè)備。該方法的一具體實施方式包括：獲取車載相機拍攝的圖像；對該圖像進(jìn)行候選目標(biāo)識別以生成交通燈圖像和計時器圖像；基于該交通燈圖像和該計時器圖像，生成交通燈信息和計時器信息；基于該交通燈信息和該計時器信息，生成紅綠燈狀態(tài)信息；將該紅綠燈狀態(tài)信息發(fā)送至車輛的顯示終端。該實施方式無需依賴車聯(lián)網(wǎng)硬件設(shè)備，即可獲得交通燈和計時器狀態(tài)，從而，提高了無人駕駛車輛的感知周圍環(huán)境的能力以及提高了無人駕駛車輛行駛過程中的安全程度。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開的實施例涉及計算機技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及用于識別交通燈狀態(tài)和計時器狀態(tài)的方法、裝置和設(shè)備。

背景技術(shù)

在自動駕駛領(lǐng)域，無人駕駛車輛在有交通燈管制的路口進(jìn)行自動啟停與轉(zhuǎn)向是無人駕駛車輛的一項基本功能。其中，對交通燈和計時器狀態(tài)的識別結(jié)果能夠輔助無人駕駛車輛判斷前方路口是否能夠通過。目前，常用的交通燈和計時器狀態(tài)識別是采用V2X(vehicle to everything，車聯(lián)網(wǎng))硬件設(shè)備進(jìn)行通信，以此獲取交通燈和計時器的狀態(tài)。

然而，當(dāng)采用上述方式識別交通燈狀態(tài)和計時器狀態(tài)時，往往會存在如下技術(shù)問題：

第一，較為依賴于外部設(shè)備，當(dāng)無人駕駛車輛所處位置沒有V2X硬件設(shè)備時，則不能獲取交通燈和計時器的狀態(tài)，從而，影響無人駕駛車輛的判斷，進(jìn)而，降低了無人駕駛車輛行駛過程中的安全程度；

第二，由于計時器的顏色和數(shù)值是通過不同向量表示的，在通過預(yù)先訓(xùn)練的計時器識別模型進(jìn)行處理時，由于未能對損失函數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，從而，導(dǎo)致生成計時器狀態(tài)信息需花費較長的時間，進(jìn)而，增加無人駕駛車輛在行駛過程中的風(fēng)險程度。

發(fā)明內(nèi)容

本公開的內(nèi)容部分用于以簡要的形式介紹構(gòu)思，這些構(gòu)思將在后面的具體實施方式部分被詳細(xì)描述。本公開的內(nèi)容部分并不旨在標(biāo)識要求保護(hù)的技術(shù)方案的關(guān)鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護(hù)的技術(shù)方案的范圍。

本公開的一些實施例提出了用于識別交通燈狀態(tài)和計時器狀態(tài)的方法、裝置和設(shè)備，來解決以上背景技術(shù)部分提到的技術(shù)問題中的一項或多項。

第一方面，本公開的一些實施例提供了一種用于識別交通燈狀態(tài)和計時器狀態(tài)的方法，該方法包括：獲取車載相機拍攝的圖像。對上述圖像進(jìn)行候選目標(biāo)識別以生成交通燈圖像和計時器圖像。基于上述交通燈圖像和上述計時器圖像，生成交通燈信息和計時器信息，其中，上述交通燈信息包括：四元組，上述計時器信息包括：四元組，第一數(shù)值信息，第二數(shù)值信息，上述第一數(shù)值信息包括：十一元組，上述第二數(shù)值信息包括：十一元組。基于上述交通燈信息和上述計時器信息，生成紅綠燈狀態(tài)信息。將上述紅綠燈狀態(tài)信息發(fā)送至車輛的顯示終端。

第二方面，本公開的一些實施例提供了一種用于識別交通燈狀態(tài)和計時器狀態(tài)的裝置，裝置包括：獲取單元，被配置成獲取車載相機拍攝的圖像。識別單元，被配置成對上述圖像進(jìn)行候選目標(biāo)識別以生成交通燈圖像和計時器圖像。第一生成單元，被配置成基于上述交通燈圖像和上述計時器圖像，生成交通燈信息和計時器信息，其中，上述交通燈信息包括：四元組，上述計時器信息包括：四元組，第一數(shù)值信息，第二數(shù)值信息，上述第一數(shù)值信息包括：十一元組，上述第二數(shù)值信息包括：十一元組。第二生成單元，被配置成基于上述交通燈信息和上述計時器信息，生成紅綠燈狀態(tài)信息。發(fā)送單元，被配置成將上述紅綠燈狀態(tài)信息發(fā)送至車輛的顯示終端。

第三方面，本公開的一些實施例提供了一種電子設(shè)備，包括：一個或多個處理器；存儲裝置，其上存儲有一個或多個程序，當(dāng)一個或多個程序被一個或多個處理器執(zhí)行，使得一個或多個處理器實現(xiàn)如第一方面中所描述的方法。

第四方面，本公開的一些實施例提供了一種計算機可讀介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其中，程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面中所描述的方法。