[發(fā)明專利]用于識別交通燈狀態(tài)和計時器狀態(tài)的方法、裝置和設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011089470.1
• 申請日: 2020-10-13
• 公開（公告）號: CN112597793B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發(fā)明（設計）人: 蘭莎鄖;李松澤;戴震;倪凱
• 申請（專利權）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G08G1/0967;G06N3/04
• 代理公司: 北京唯智勤實知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

1.一種用于識別交通燈狀態(tài)和計時器狀態(tài)的方法，包括：

獲取車載相機拍攝的圖像；

對所述圖像進行候選目標識別以生成交通燈圖像和計時器圖像；

基于所述交通燈圖像和所述計時器圖像，生成交通燈信息和計時器信息，其中，所述交通燈信息包括：四元組，所述計時器信息包括：四元組，第一數(shù)值信息，第二數(shù)值信息，所述第一數(shù)值信息包括：十一元組，所述第二數(shù)值信息包括：十一元組；

基于所述交通燈信息和所述計時器信息，生成紅綠燈狀態(tài)信息；

將所述紅綠燈狀態(tài)信息發(fā)送至車輛的顯示終端，其中，所述基于所述交通燈圖像和所述計時器圖像，生成交通燈信息和計時器信息，包括：

將所述交通燈圖像輸入至預先訓練的交通燈識別模型以生成交通燈信息；

將所述計時器圖像輸入至預先訓練的計時器識別模型以生成候選計時器信息；

獲取第一預設標簽值集合、第二預設標簽值集合和第三預設標簽值集合；

將所述候選計時器信息輸入至以下公式以生成總體損失值：

其中，L₁表示第一損失值，L₂表示第二損失值，L₃表示第三損失值，Loss表示所述總體損失值，i表示序號，j表示序號，k表示序號，n表示所述計時器信息包括的第一數(shù)值信息或第二數(shù)值信息包括的鍵值對的數(shù)量，m表示所述計時器信息包括的四元組包括的鍵值對的數(shù)量，t表示所述第一預設標簽值集合中的第一預設標簽值，t_i表示所述第一預設標簽值集合中的第i個第一預設標簽值，S表示所述第一數(shù)值信息包括的十一元組中的鍵值對中的值，S_i表示所述第一數(shù)值信息包括的十一元組中的第i個鍵值對中的值，r表示所述第二預設標簽值集合中的第二預設標簽值，r_k表示所述第二預設標簽值集合中的第k個第二預設標簽值，e表示所述第二數(shù)值信息包括的十一元組中的鍵值對中的值，e_k表示所述第二數(shù)值信息包括的十一元組中的第k個鍵值對中的值，u表示所述第三預設標簽值集合中的第三預設標簽值，u_j表示所述第三預設標簽值集合中的第j個第三預設標簽值，b表示所述計時器信息包括的四元組中的鍵值對中的值，b_j表示所述計時器信息包括的四元組中的第j個鍵值對中的值，λ₁表示第一預設權重，λ₂表示第二個預設權重；

響應于確定所述總體損失值在預定損失值范圍內(nèi)，將所述候選計時器信息確定為計時器信息。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，所述對所述圖像進行候選目標識別以生成交通燈圖像和計時器圖像，包括：

識別出所述圖像中的交通燈以及生成第一檢測框，其中，所述第一檢測框用于框定所述交通燈；

識別出所述圖像中的計時器以及生成第二檢測框，其中，所述第二檢測框用于框定所述計時器；

基于所述第一檢測框和第二檢測框，對所述圖像進行截取，得到交通燈圖像和計時器圖像。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其中，所述基于所述交通燈信息和所述計時器信息，生成紅綠燈狀態(tài)信息，包括：

將所述交通燈信息包括的四元組中鍵值對中的最大值對應的鍵對應的預設顏色信息確定為交通燈顏色信息；

將所述計時器信息包括的四元組中鍵值對中的最大值對應的鍵對應的預設顏色信息確定為計時器顏色信息；

將所述計時器信息包括的第一數(shù)值信息包括的十一元組中鍵值對中的最大值對應的鍵確定為第一候選值；

將所述計時器信息包括的第二數(shù)值信息包括的十一元組中鍵值對中的最大值對應的鍵確定為第二候選值；

基于所述第一候選值和所述第二候選值，通過以下公式，生成計時器數(shù)值：

CN＝C₁×10+C₂，

其中，CN表示所述計時器數(shù)值，C₁表示所述第一候選值，C₂表示所述第二候選值。

4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其中，所述方法還包括：

響應于確定所述交通燈顏色信息與所述計時器顏色信息一致，將所述交通燈顏色信息和所述計時器數(shù)值進行組合，得到紅綠燈狀態(tài)信息。